本文针对小水线面双体无人艇总体设计过程中总布置及水动力外形优化设计对潜体和支柱参数化建模的需求,提出一种由型值点与特征多边形顶点同时控制的均匀有理B样条曲线表达方法,并以该方法生成的曲线作为无人艇的潜体和支柱的型线完成无人艇参数化建模,基于CFD的方法对模型开展了阻力特性的数值计算。B样条曲线能够满足模型的光顺性要求;曲线中的型值点能够精确控制模型的局部尺寸,便于总布置设计过程中对局部外形尺寸的调整;特征多边形顶点能够保证潜体和支柱端部曲面的斜率和曲率得到直观的自由调节,并直接影响各部位水动力的分布,便于参数化模型针对水动力性能的优化设计。</p
本发明属于无人机与无人船协作技术领域,具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构,其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人...
针对水面机器人水动力学的强非线性,并且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_(∞)鲁棒航向保持控制器。其中LPV...
以“海斗号”全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建“海斗号”总...
本文针对小水线面双体无人艇总体设计过程中总布置及水动力外形优化设计对潜体和支柱参数化建模的需求,提出一种由型值点与特征多边形顶点同时控制的均匀有理B样条曲线表达方法,并以该方法生成的曲线作为无人艇的潜...
水下航行体(UUV)外形设计的优劣对UUV的最终性能有着举足轻重的影响。传统的设计方法是通过反复的选型-计算-修改来实现的,这种方法不但效率低下,而且由于选型范围有限,常导致得不到最优解。为解决这一问...
水下航行体(UUV)外形设计的优劣对UUV的最终性能有着举足轻重的影响。传统的设计方法是通过反复的选型-计算-修改来实现的,这种方法不但效率低下,而且由于选型范围有限,常导致得不到最优解。为解决这一问...
本发明属于海洋航行器技术领域,具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架,其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端,主体设置于连接支架的下方,...
本发明属于海洋航行器技术领域,具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架,其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端,主体设置于连接支架的下方,...
本发明属于海洋航行器技术领域,具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架,其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端,主体设置于连接支架的下方,...
本发明属于海洋航行器技术领域,具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架,其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端,主体设置于连接支架的下方,...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括:通过曲线拟合的方式,建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系,继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型,提...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括:通过曲线拟合的方式,建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系,继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型,提...
针对跨介质飞行器研究领域目前存在的任务负载小以及近水面介质属性强非线性变化导致的推力损失问题,设计了一种倾转四旋翼跨介质飞行器构型,具有较大的起飞负载,并建立了倾转四旋翼跨介质飞行器近水面静力学模型;...
针对跨介质飞行器研究领域目前存在的任务负载小以及近水面介质属性强非线性变化导致的推力损失问题,设计了一种倾转四旋翼跨介质飞行器构型,具有较大的起飞负载,并建立了倾转四旋翼跨介质飞行器近水面静力学模型;...
本发明属于无人机与无人船协作技术领域,具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构,其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人...
本发明属于无人机与无人船协作技术领域,具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构,其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人...
针对水面机器人水动力学的强非线性,并且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_(∞)鲁棒航向保持控制器。其中LPV...
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本文针对小水线面双体无人艇总体设计过程中总布置及水动力外形优化设计对潜体和支柱参数化建模的需求,提出一种由型值点与特征多边形顶点同时控制的均匀有理B样条曲线表达方法,并以该方法生成的曲线作为无人艇的潜...
水下航行体(UUV)外形设计的优劣对UUV的最终性能有着举足轻重的影响。传统的设计方法是通过反复的选型-计算-修改来实现的,这种方法不但效率低下,而且由于选型范围有限,常导致得不到最优解。为解决这一问...
水下航行体(UUV)外形设计的优劣对UUV的最终性能有着举足轻重的影响。传统的设计方法是通过反复的选型-计算-修改来实现的,这种方法不但效率低下,而且由于选型范围有限,常导致得不到最优解。为解决这一问...
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本发明属于海洋航行器技术领域,具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架,其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端,主体设置于连接支架的下方,...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括:通过曲线拟合的方式,建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系,继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型,提...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括:通过曲线拟合的方式,建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系,继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型,提...
针对跨介质飞行器研究领域目前存在的任务负载小以及近水面介质属性强非线性变化导致的推力损失问题,设计了一种倾转四旋翼跨介质飞行器构型,具有较大的起飞负载,并建立了倾转四旋翼跨介质飞行器近水面静力学模型;...
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本发明属于无人机与无人船协作技术领域,具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构,其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人...
本发明属于无人机与无人船协作技术领域,具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构,其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人...
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