Add to ORKG针对面向脊柱微创手术的机器人系统,提出了适用于双系统的阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和实验验证研究.首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系,然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式,最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置.本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题,提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性,保证了主手和从手之间位置和力的一致性,使得从手的状态在主手得以精准复现.在手术层面上,系统将医生从长期的繁重操作中解救出来,提升了脊柱微创手术的操作精度和最终效果
本发明涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置和方法，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接...
本实用新型涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接件...
本论文在国家863项目资助下研究了高精度超低速小型直驱机器人关节的伺服控制系统。该机器人关节采用机电一体化设计，主要由永磁同步电动机（PMSM）、高精度双通道无刷旋转变压器、电磁制动器和关节伺服控制器...
针对面向脊柱微创手术的机器人系统,提出了适用于双系统的阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和实验验证研究.首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系,然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公...
针对胃镜操作难度高、医生工作强度大、消化液污染以及X射线辐射等问题,提出了主从式胃镜辅助介入机器人系统.在充分分析医生手动操作胃镜特点的基础上,将机器人分为镜体输送机械臂与镜体操作机械臂两部分.镜体输...
在微创血管介入手术中，主从遥操作导管机器人系统的通信时延以及参数不确定性很容易导致其稳定性下降，操作性及透明性降低．针对这一问题，建立了主从导管机器人系统的动力学模型，主手端采用滑模阻抗控制，从手端采...
腹腔鏡微創手術機器人在醫療領域的廣泛運用，拓展了醫生的手術能力，提高了手術的質量，減少了患者痛苦，縮短了術後恢復時間。鑒於腹腔鏡微創機器人的優勢並結合醫生的經驗，使微創手術應用於更精密的手術領域，擴展...
导管机器人微创手术要求驱动器控制系统具有快速响应、强抗干扰性以及对目标轨迹实时跟踪的性能。由于导管自身参数以及运动环境不断变化等因素,对驱动器采用传统比例积分微分(PID)控制时,PID参数一经整定后...
本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通...
在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响。为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管...
对于脊柱微创手术机器人,术前图像与术中图像的配准技术是一项关键技术.图像配准的目的是将术前规划的轨迹显示在术中图像上,并能够显示手术器械和术前规划轨迹的相对位置关系.术前图像和术中图像采集角度的不同,...
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务，开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手，并通过异构映射算法，实现对6自由度协作机械臂的遥操作．首先，基于人体仿生结构，设计了可穿戴式8自由度外...
[目的]探讨术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉钻孔中的应用价值,总结应用经验,优化系统的结构设计。[方法]实验牛脊骨标本16具,随机分为两组。术前对实验组牛脊骨标本(8具)拟进钉平面进行横断面CT...
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人, 通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦, 并且机器人的末端姿态仅取决于远端形变段, 实现了位姿分离。基于该运动解耦构形, 设计了一种基于空间十字交...
在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高，虽然机器人可以显著降低置钉的失误率，但是，手术环境的复杂性和不确定性，以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术。本文通过建立手术空间速度场，设计速度场控制器，...
本发明涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置和方法，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接...
本实用新型涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接件...
本论文在国家863项目资助下研究了高精度超低速小型直驱机器人关节的伺服控制系统。该机器人关节采用机电一体化设计，主要由永磁同步电动机（PMSM）、高精度双通道无刷旋转变压器、电磁制动器和关节伺服控制器...
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在微创血管介入手术中，主从遥操作导管机器人系统的通信时延以及参数不确定性很容易导致其稳定性下降，操作性及透明性降低．针对这一问题，建立了主从导管机器人系统的动力学模型，主手端采用滑模阻抗控制，从手端采...
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本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通...
在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响。为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管...
对于脊柱微创手术机器人,术前图像与术中图像的配准技术是一项关键技术.图像配准的目的是将术前规划的轨迹显示在术中图像上,并能够显示手术器械和术前规划轨迹的相对位置关系.术前图像和术中图像采集角度的不同,...
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务，开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手，并通过异构映射算法，实现对6自由度协作机械臂的遥操作．首先，基于人体仿生结构，设计了可穿戴式8自由度外...
[目的]探讨术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉钻孔中的应用价值,总结应用经验,优化系统的结构设计。[方法]实验牛脊骨标本16具,随机分为两组。术前对实验组牛脊骨标本(8具)拟进钉平面进行横断面CT...
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在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高，虽然机器人可以显著降低置钉的失误率，但是，手术环境的复杂性和不确定性，以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术。本文通过建立手术空间速度场，设计速度场控制器，...
本发明涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置和方法，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接...
本实用新型涉及一种脊柱微创手术模拟力反馈手术培训装置，手持部分由手柄、六维力传感器和传感器衔接件，依次连接在一起；驱动部分包括支撑板、直流电机、啮合齿轮、丝杠以及导轨，其中导轨一端连接所述传感器衔接件...
本论文在国家863项目资助下研究了高精度超低速小型直驱机器人关节的伺服控制系统。该机器人关节采用机电一体化设计，主要由永磁同步电动机（PMSM）、高精度双通道无刷旋转变压器、电磁制动器和关节伺服控制器...