Photoelectricity based embedded six dimensional torque sensors

本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶片连接，相邻两组叶片之间均设有光电位移传感器安装座和挡光片，所述光电位移传感器安装座与内圈连接，光电位移传感器安装在光电位移传感器安装座上，挡光片与外圈连接、并挡光片与光电位移传感器相对应，内圈与电机连接，外圈与外部设备连接。本发明具有测量范围大、结构紧凑、整体轻巧、可靠性高、造价低、易于安装等优点。