一些双足步行或者轮式仿人机器人的本体结构中具有腰部机构，腰部机构使得仿人机器人的工作空间更大，操作的灵活度更大。本文介绍了一种新型的并联驱动方式的腰部机构。这种腰部机构采用封闭式差动轮系驱动，既可以实现仿人机器人的俯仰或侧倾的单独运动，又可以实现俯仰和侧倾的复合运动。本文着重建立了该腰部机构的正反向运动学模型: 基于运动学模型设计了腰部机构分解运动速度控制器:并对该腰部机构的运动学特性进行了实验研究。实验表明，该腰部机构具有较快的响应速度，空间位置跟踪误差最低可达O.1 度
针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理。为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方...
针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理。为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方...
В статті розв’язано актуальну задачу розробки моделі динаміки механізму з паралельною кінематикою по...
本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节...
146 σ.Επαναμέτρηση βασικού γεωδαιτικού δικτυού ταμιευτήρα-φράγματος Εύηνου και επιλεγμένων σημείων έ...
仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰...
Аннотация. В условиях естественного и целенаправленного движения рассматривается синтезированная тра...
Аннотация. В условиях естественного и целенаправленного движения рассматривается синтезированная тра...
Рассмотрен вопрос построения математической модели движения человека. Данная модель приведена в ви...
为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结...
[[abstract]]本研究目的在於： 一、選擇測量大學男生動覺的測量項目。 二、編製一可靠、有效的動覺組合測量迴歸方程。 隨機抽取國立台灣師範大學六十八學年度一、二年級男生九十名為研究對象，平均 ...
为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结...
轮式移动宜人机器人是一个仿人机器人技术研究平台,它由正交轮式移动平台、腰部、双臂、躯干及头部组成。仿人机器人腰部的构成对其运动学、动力学性能起着重要的作用。分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出...
В статті розв’язано актуальну задачу розробки моделі динаміки механізму з паралельною кінематикою по...
Приведена кинематическая схема станка для одновременной двусторонней обработки линз и выполнено мате...
针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理。为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方...
针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理。为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方...
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本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节...
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