Add to ORKG针对低速状态下自治水下机器人（AUV）翼舵力不足的问题，提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案。基于航速因素，对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性，设计艏艉槽道垂向推进器布置方案。在此基础上通过改进PID（比例-积分-微分）控制策略，优化参数完成垂向运动控制．最后利用某型AUV进行湖上试验，对比翼舵推进方式，得出垂向推进器驱动方式具有更好的低速状态下近底定高航行操控性，实现了控制航行体高度均方差在0.1m、纵倾均方差在0.5°以下的稳定航行
本研究發展前後浮力引擎型之水下滑翔機之製造與設計方法，提升傳統以滑翔為主要功能的設計，使滑翔機可以在水中定位及控制其姿勢。具有滑翔及定位及姿勢控制能力之水下滑翔機可在海底停留收集數據，未來可望做為水面...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种...
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动状态间具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以实现精确控制。另外,AUV系统纵倾角需控制在某...
针对低速状态下自治水下机器人（AUV）翼舵力不足的问题，提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案。基于航速因素，对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性，设计艏艉槽道垂向推进器布置方案。...
本发明提供一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自治水下航行器）载体的艉部安装对转螺旋桨（简称对转桨）和...
本发明提供一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自治水下航行器）载体的艉部安装对转螺旋桨（简称对转桨）和...
以长回转外形的重型自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法。针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时...
定深悬浮是AUV实现虚拟锚泊的主要形态,一般可通过在AUV艏艉配置垂向槽道推进器或浮力调节单元实现。文中主要介绍了AUV浮力调节系统的基本原理、两种定深方式的能耗对比、无模型反馈控制策略、温度对浮力调...
[目的]水底着陆是自主式无人水下机器人(AUV)实现水下长期潜伏、定点观测的一种手段,有利于更好地掌握海洋环境的变化。[方法]介绍基于油囊式浮力调节系统的作业型AUV的基本组成结构及主要功能,提出控制...
自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针...
本实用新型涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置，包括浮力材外罩、外皮囊舱、皮囊、控制舱耐压壳、控制阀、耐压舱侧端盖及耐压舱壳体，外皮囊舱、控制舱耐压壳、耐压...
自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统。该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实...
本实用新型涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置，包括浮力材外罩、外皮囊舱、皮囊、控制舱耐压壳、控制阀、耐压舱侧端盖及耐压舱壳体，外皮囊舱、控制舱耐压壳、耐压...
自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统。该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种...
本研究發展前後浮力引擎型之水下滑翔機之製造與設計方法，提升傳統以滑翔為主要功能的設計，使滑翔機可以在水中定位及控制其姿勢。具有滑翔及定位及姿勢控制能力之水下滑翔機可在海底停留收集數據，未來可望做為水面...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种...
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动状态间具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以实现精确控制。另外,AUV系统纵倾角需控制在某...
针对低速状态下自治水下机器人（AUV）翼舵力不足的问题，提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案。基于航速因素，对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性，设计艏艉槽道垂向推进器布置方案。...
本发明提供一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自治水下航行器）载体的艉部安装对转螺旋桨（简称对转桨）和...
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以长回转外形的重型自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法。针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时...
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自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针...
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自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统。该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实...
本实用新型涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置，包括浮力材外罩、外皮囊舱、皮囊、控制舱耐压壳、控制阀、耐压舱侧端盖及耐压舱壳体，外皮囊舱、控制舱耐压壳、耐压...
自主水下机器人(AUV)在深海航行时浮力会受到温度、盐度、深度的影响而发生变化,从而影响其航行性能,为解决浮力变化对AUV的影响研制了浮力调节系统。该文以基于浮力调节系统的AUV为研究对象,利用南海实...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种...
本研究發展前後浮力引擎型之水下滑翔機之製造與設計方法，提升傳統以滑翔為主要功能的設計，使滑翔機可以在水中定位及控制其姿勢。具有滑翔及定位及姿勢控制能力之水下滑翔機可在海底停留收集數據，未來可望做為水面...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种...
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