Add to ORKG针对机器人航天员在典型目标识别与定位方面的问题,提出一种球形目标识别与定位方法,利用目标颜色特征和形状特征实现了目标识别,采用空间射影几何方法推导了单目视觉空间球定位公式,建立了硬件试验环境,在此环境下实现了基于彩色相机的单目视觉定位、双目立体视觉定位以及融合TOF相机和彩色相机的视觉定位方法。通过真实试验和仿真实验对这些方法进行了比较分析,得到了各自的适用条件,为工程应用中具体方法的选择提供了依据
移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D...
本发明涉及一种基于感知信息的水面/水下无人航行器目标环绕跟踪方法，包括在航行器运动过程中，由量测设备提供感知信息,对感知信息进行数据处理，并根据数据处理结果设定航行器速度和环绕半径,进行虚拟目标点划分...
本篇論文開發了輪型機器人的智慧化功能，根據安裝在使用者身上的不同感測器所發射的不同的訊號，實現跟隨與室外靜態召喚。在跟隨功能方面，使用了低成本的感測器以及低運算(low-computation)演算法...
针对机器人航天员在典型目标识别与定位方面的问题,提出一种球形目标识别与定位方法,利用目标颜色特征和形状特征实现了目标识别,采用空间射影几何方法推导了单目视觉空间球定位公式,建立了硬件试验环境,在此环境...
针对机器人航天员抓取目标物体时的快速识别定位问题,分析了HALCON中基于CAD模型的三维目标识别与定位算法在美国Robonaut 2视觉上的应用;对该算法的参数优化进行了研究,分析了各个参数对算法的...
针对无人机回收中采用图像方式进行导航给靶标识别跟踪可靠性带来的巨大挑战,基于多自由度微型光电设备对典型靶标识别引导进行研究,重点研究基于典型靶标对无人机进行视觉引导.通过颜色分割和形状识别快速捕获典型...
本文研究基于单自视觉的自主移动机器人在RoboCup中型组机器人足球比赛中的全局定位问题。根据比赛环境的结构化特性，场地边线等直线特征被作为机器人定位的地图模型。将直线的方向这一全局信息作为所提取直线...
在光电武器作战探测目标性能问题的研究中,不同大气/气溶胶模式、不同观测几何条件下的光电武器作战效能差异显著。针对上述问题,通过分析大气传输和观测几何对视在对比度的影响,建立了视在对比度传递模型,结合T...
为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观...
本发明涉及运动目标模拟装置及标定方法，模拟装置包括自准直仪、旋转臂、用于安装自准直仪和旋转臂的轴系、折转反射镜、驱动机构、绝对式角位置传感器、支撑调节架及多功能计算机，轴系包括固定轴及旋转轴，固定轴为...
结合星球探测的应用背景，对漫游车的视觉定位问题进行了研究，针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉和虚拟现实技术的机械臂定位仿真系统。该系统以离线示教的方式通过在虚拟环境下验证好的虚拟机械臂的运动参数来指...
给出了自主移动机器人定位的两种算法：解析算法和数值算法。解析法公式较以往的简洁。数值算法结合解析法和高斯－牛顿算法，不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题，而且能提高运算精度和速度，通过对...
针对室内移动机器人的自定位问题,提出一种基于人工路标和双目视觉的室内移动机器人自定位方法。首先设计了一种可扩展的彩色人工路标,并给出路标的编码方法;然后利用色彩空间变换,直线交比不变性以及自适应窗口实...
对动态目标的定位与跟踪是移动机器人的主要应用背景之一,但由于栽重能力、造价等因素,单机器人所携带的传感装置往往难以实现高精度的动目标观测。本文研究了利用两个移动机器人对运动目标实施高精度协作三维定位与...
为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中,能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行了研究。通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立了机器人在变压器油特...
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为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中,能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行了研究。通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立了机器人在变压器油特...
移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D...
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