Add to ORKG针对四旋翼飞行器参数不确定性和外部干扰敏感的问题,本文提出一种基于自抗扰控制器的控制系统设计方法.在为期望姿态和高度安排过渡过程的基础上,设计了扩张状态观测器对内扰和外扰进行估计并实时补偿,能够很好地克服飞行器的强耦合性、模型不确定性以及风速变化等外部干扰问题.此外本文还设计了非线性状态误差反馈控制律来有效抑制跟踪误差.在仿真平台上对自抗扰控制系统进行稳定控制、姿态跟踪、高度控制、抗扰性及鲁棒性实验,并与串级PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,本文所设计的自抗扰控制器不仅能够很好地估计并补偿系统所受内外部干扰,而且对四旋翼飞行器参数的不确定性具有较强的鲁棒性,能够满足飞行器姿态调节快..
本实用新型涉及一种电动多轴倾转旋翼无人机系统，包括固定翼飞机机体以及起到稳定控制作用的飞行控制器，安装于机身处的多个可倾转的旋翼使得飞行器具有类似于直升机的悬停功能。本实用新型具有垂直起降和高速巡航的...
本实用新型涉及一种电动多轴倾转旋翼无人机系统，包括固定翼飞机机体以及起到稳定控制作用的飞行控制器，安装于机身处的多个可倾转的旋翼使得飞行器具有类似于直升机的悬停功能。本实用新型具有垂直起降和高速巡航的...
本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体地说是一种基于风速风向传感器的旋翼无人机控制系统及方法，包括：设置在旋翼无人机上的风扰加速度传感系统和加速度反馈控制系统；其中，风扰加速度传感系统包括：风速风向传感器...
针对四旋翼飞行器参数不确定性和外部干扰敏感的问题,本文提出一种基于自抗扰控制器的控制系统设计方法.在为期望姿态和高度安排过渡过程的基础上,设计了扩张状态观测器对内扰和外扰进行估计并实时补偿,能够很好地...
倾转旋翼无人机以低速悬停以及快速巡航能力得到了大量的关注,但是其变化的飞行器结构(旋翼的倾转)以及较强的非线性特性(飞行速度的大范围变化)都增大了飞行控制的难度.针对一种四倾转旋翼无人机的飞行控制问题...
倾转旋翼无人机以低速悬停以及快速巡航能力得到了大量的关注,但是其变化的飞行器结构(旋翼的倾转)以及较强的非线性特性(飞行速度的大范围变化)都增大了飞行控制的难度.针对一种四倾转旋翼无人机的飞行控制问题...
为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法.该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更...
为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法.该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更...
具有柔性机翼的无人机，在常规飞行条件下可发生结构变形，引起结构低频振动与刚体的耦合运动，这对飞行器的可靠性和安全性产生严重的影响，因此有必要分析无人机柔性结构与刚体之间的耦合动力学效应和稳定性问题，并...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提...
针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高...
针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高...
为了使小型无人直升机在风场环境下稳定飞行,通过将主动建模技术与传统的LQG控制相结合,提出了一种能有效适应模型不确定性的控制方法。该方法将风场对无人直升机的扰动看作随机扰动,并把这种扰动作为参数与机体...
为了使小型无人直升机在风场环境下稳定飞行,通过将主动建模技术与传统的LQG控制相结合,提出了一种能有效适应模型不确定性的控制方法。该方法将风场对无人直升机的扰动看作随机扰动,并把这种扰动作为参数与机体...
本实用新型涉及一种电动多轴倾转旋翼无人机系统，包括固定翼飞机机体以及起到稳定控制作用的飞行控制器，安装于机身处的多个可倾转的旋翼使得飞行器具有类似于直升机的悬停功能。本实用新型具有垂直起降和高速巡航的...
本实用新型涉及一种电动多轴倾转旋翼无人机系统，包括固定翼飞机机体以及起到稳定控制作用的飞行控制器，安装于机身处的多个可倾转的旋翼使得飞行器具有类似于直升机的悬停功能。本实用新型具有垂直起降和高速巡航的...
本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体地说是一种基于风速风向传感器的旋翼无人机控制系统及方法，包括：设置在旋翼无人机上的风扰加速度传感系统和加速度反馈控制系统；其中，风扰加速度传感系统包括：风速风向传感器...
针对四旋翼飞行器参数不确定性和外部干扰敏感的问题,本文提出一种基于自抗扰控制器的控制系统设计方法.在为期望姿态和高度安排过渡过程的基础上,设计了扩张状态观测器对内扰和外扰进行估计并实时补偿,能够很好地...
倾转旋翼无人机以低速悬停以及快速巡航能力得到了大量的关注,但是其变化的飞行器结构(旋翼的倾转)以及较强的非线性特性(飞行速度的大范围变化)都增大了飞行控制的难度.针对一种四倾转旋翼无人机的飞行控制问题...
倾转旋翼无人机以低速悬停以及快速巡航能力得到了大量的关注,但是其变化的飞行器结构(旋翼的倾转)以及较强的非线性特性(飞行速度的大范围变化)都增大了飞行控制的难度.针对一种四倾转旋翼无人机的飞行控制问题...
为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法.该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更...
为了提高无人机的风扰抑制能力,实现无人机安全飞行和精准控制,提出了一种基于加速度反馈的旋翼无人机抗风扰方法.该方法不需要改变原有的控制器结构,在原有的控制器基础上引入角加速度和线加速度反馈,从而实现更...
具有柔性机翼的无人机，在常规飞行条件下可发生结构变形，引起结构低频振动与刚体的耦合运动，这对飞行器的可靠性和安全性产生严重的影响，因此有必要分析无人机柔性结构与刚体之间的耦合动力学效应和稳定性问题，并...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提...
本发明涉及基于模型参考自适应的多旋翼无人机参数辨识方法。该方法包括：通过曲线拟合的方式，建立归一化处理的PWM波‑转速‑力和力矩的对应关系，继而获得升力系数和扭矩系数。针对多旋翼无人机的非线性模型，提...
针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高...
针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高...
为了使小型无人直升机在风场环境下稳定飞行,通过将主动建模技术与传统的LQG控制相结合,提出了一种能有效适应模型不确定性的控制方法。该方法将风场对无人直升机的扰动看作随机扰动,并把这种扰动作为参数与机体...
为了使小型无人直升机在风场环境下稳定飞行,通过将主动建模技术与传统的LQG控制相结合,提出了一种能有效适应模型不确定性的控制方法。该方法将风场对无人直升机的扰动看作随机扰动,并把这种扰动作为参数与机体...
本实用新型涉及一种电动多轴倾转旋翼无人机系统，包括固定翼飞机机体以及起到稳定控制作用的飞行控制器，安装于机身处的多个可倾转的旋翼使得飞行器具有类似于直升机的悬停功能。本实用新型具有垂直起降和高速巡航的...
本实用新型涉及一种电动多轴倾转旋翼无人机系统，包括固定翼飞机机体以及起到稳定控制作用的飞行控制器，安装于机身处的多个可倾转的旋翼使得飞行器具有类似于直升机的悬停功能。本实用新型具有垂直起降和高速巡航的...
本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体地说是一种基于风速风向传感器的旋翼无人机控制系统及方法，包括：设置在旋翼无人机上的风扰加速度传感系统和加速度反馈控制系统；其中，风扰加速度传感系统包括：风速风向传感器...