Underwater hydraulic manipulator short-wrist rotary clamp driving structure

本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手短型腕转夹钳驱动结构，可应用于海洋开发或水下作业，包括关节外壳、腕转关节端盖、摆线马达组件、管接头、传感器组件、夹钳活塞缸、活塞杆、转套固定端盖，一端腕转关节端盖、摆线马达组件和关节外壳A、B段通过密封螺栓连接，另一端转套固定端盖、夹钳活塞缸、活塞杆和关节外壳连接，活塞杆的往复运动带动夹钳的张合。液压油通过管接头和内部走油孔传送到摆线马达组件和直线缸，实现关节回转驱动和活塞杆的往复直线运动；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本发明具有结构紧凑、拆卸方便、功能齐全、故障率低、可全海深作业等优点