Add to ORKG本文运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解，突破了文献局限于研究位置逆解的状况，首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解．通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｗｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ自组织神经网络及机器人运动学特性，创新了自组织神经网络训练算法并建立了一类工业机器人位姿逆解的神经网络方法．对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真结果表明：本算法在自组织能力和定位控制精度方面有较大提
В стптье на основе анализа применения спутниковых навигационных систем для определения местонахожден...
本发明涉及一种基于零空间的协作型机械臂速度层轨迹规划方法。设计了吸引速度函数和排斥速度函数，避免了势场法在特殊场景下存在的几种问题；根据机械臂和障碍物移动方向与夹角判断障碍物运动趋势，并通过在原本避障...
水下环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给水下机器人的控制带来很大困难。针对水下机器人的特点和控制方面所存在的问题,提出了基于预测 校正控制策略的水下机器人神经网络自适应逆控制结构及训练算法。通过在线...
本文运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解，突破了文献局限于研究位置逆解的状况，首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解．通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｗｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ...
基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又...
针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优...
Обратная задача кинематики манипулятора состоит в определении таких законов изменения его обобщенных...
针对传统协作机械臂关节惯量大、所需驱动功率大的问题,设计了基于套索传动的七自由度机械臂。该机械臂具有诸多优势,其最大的优点就是驱动电机后置使得关节惯量小、结构紧凑。根据D-H法建立正运动学方程,在分析...
设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草。设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC...
Предложен новый метод планирования траекторий роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиям...
Для параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры предлагается геометрическая моде...
碩士工業教育與技術學系[[abstract]]本研究主要目地是要將機械視覺與機械手臂控制結合一起，應用類神經網路模式，能夠學習兩者的關聯。在訓練樣本的取得，使用電腦模擬，使用計算機圖學模擬空間中的3D...
本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法 ,这种优化方法基于信赖域方法 ,,具有超线性的收敛速率 .这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性 ,又具有理想的总体收敛性 .这种方法较 CCD&...
В работе рассматривается вопрос о влиянии идеализации математической модели измерительного сигнала г...
Предложен метод синтеза конфигурационного пространства для робота-манипулятора на основе ней...
В стптье на основе анализа применения спутниковых навигационных систем для определения местонахожден...
本发明涉及一种基于零空间的协作型机械臂速度层轨迹规划方法。设计了吸引速度函数和排斥速度函数，避免了势场法在特殊场景下存在的几种问题；根据机械臂和障碍物移动方向与夹角判断障碍物运动趋势，并通过在原本避障...
水下环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给水下机器人的控制带来很大困难。针对水下机器人的特点和控制方面所存在的问题,提出了基于预测 校正控制策略的水下机器人神经网络自适应逆控制结构及训练算法。通过在线...
本文运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解，突破了文献局限于研究位置逆解的状况，首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解．通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｗｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ...
基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又...
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针对传统协作机械臂关节惯量大、所需驱动功率大的问题,设计了基于套索传动的七自由度机械臂。该机械臂具有诸多优势,其最大的优点就是驱动电机后置使得关节惯量小、结构紧凑。根据D-H法建立正运动学方程,在分析...
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水下环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给水下机器人的控制带来很大困难。针对水下机器人的特点和控制方面所存在的问题,提出了基于预测 校正控制策略的水下机器人神经网络自适应逆控制结构及训练算法。通过在线...