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Mechanical properties of Manipulator with Steel Sandwich Plates for the Parallel Laser Welding Robot

谷侃锋
赵明扬
魏英姿

Publication date

January 2014

DOI

10.1109/wcica.2014.7053571

Publisher

Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

Abstract

面向工业机器人高刚度、轻量化发展的目标，设计并制造了夹芯板结构的机械臂用于某三分支五自由度并联激光焊接机器人，使该机器人的机械臂质量降低了约37%。为检验夹芯板机械臂作为机器人结构件的可行性，三分支并联机器人分别进行了直线焊缝轨迹和圆形焊缝轨迹等激光焊接实验，利用三坐标测量机对机器人末端精度进行在线测量。测量数据表明，并联机器人末端位置精度约为0.2mm，姿态精度约为0.05°，且激光焊缝成形良好，证明机器人末端定位精度能够满足激光焊接的需求，也初步证实轻型夹芯板结构应用于机器人高精度操作的可行性

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