Add to ORKG针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点参数能够影响两段样条函数在空间中的扭曲形状,从而使机械臂在遵从样条轨迹运动的同时避开所有障碍.首先建立理想轨迹的分段描述方程,将方程中的未知量用与中间点有关的参数进行描述,将不能够确定的中间点相关参数提取出来作为待定参数,从而将空间机械臂轨迹规划问题转变为一个多目标优化求解问题;其次应用遗传算法进行求解,在分析空间机械臂控制需求和障碍的笛卡儿空间描述的基础上,通过加权系数法建立关于笛卡儿空间机械臂...</p
[[abstract]]本研究主要基於遺傳基因演算法(Genetic Algorithms)，以最佳化方式結合順向運動學(Direct Kinematics)，求解機械手臂之逆向運動解(Inverse...
针对国内已有的CTS系统堵塞度大、俯仰偏航角度小(精度低)的问题,设计了一种新型的CTS机构。首先对CTS系统的整体结构设计和运动原理进行了介绍。然后对俯仰机构的设计方案进行选择,在此基础上完成了转动...
本发明属于星球探测技术领域，特别涉及一种星球探测自主避障移动机器人。包括底盘及设置于底盘上的垂直轴风力发电机、驱动前进系统、路径重置系统、避障后退系统、避障转弯系统及耦合触发器，其中驱动前进系统、路径...
针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求的理想轨迹.这两段样条轨迹之间的连接点...
针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点,对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨.采用规则体的包络对障碍物进行建模,并借助C空间法的思想,把障碍物和机械臂映...
随着国家智能制造相关政策的推出,我国迎来了工业智能化方面的研究热潮。由于工业机械臂的工作环境复杂,机械臂在工业生产时怎样完成灵活自如且不发生碰撞的运动,这是目前研究中亟待解决的问题。本文选取ROKAE...
当机器人的运动存在过程噪声,或其携带的闭环反馈传感器存在观测误差时,机器人的运动就会呈现出显著的非确定性。以自然界最为普遍的高斯分布描述系统运动状态的非确定性。用概率论的方法结合机器人本身的线性控制及...
当机器人的运动存在过程噪声,或其携带的闭环反馈传感器存在观测误差时,机器人的运动就会呈现出显著的非确定性。以自然界最为普遍的高斯分布描述系统运动状态的非确定性。用概率论的方法结合机器人本身的线性控制及...
本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略。先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次,使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现。然后给出基于圆轨迹的避障算法,即自主车沿由自主车出...
当机械臂系统的运动存在过程噪声,或其外部闭环反馈传感器存在观测噪声时,机械臂的单次实际运动轨迹会随机地偏离预定义轨迹,但多次重复运动时又服从一定概率分布,也就是系统存在高斯运动。以自然界最为普遍的高斯...
以漂浮基n关节空间机械臂系统为研究对象,建立了系统动力学一般方程,并分析了机械臂与浮动基体之间存在的动力学耦合关系,进而提出了一种系统非完整性判定方法。该方法通过选择基体姿态速度变量和机械臂关节角速度...
以漂浮基n关节空间机械臂系统为研究对象,建立了系统动力学一般方程,并分析了机械臂与浮动基体之间存在的动力学耦合关系,进而提出了一种系统非完整性判定方法。该方法通过选择基体姿态速度变量和机械臂关节角速度...
本发明涉及一种基于零空间的协作型机械臂速度层轨迹规划方法。设计了吸引速度函数和排斥速度函数，避免了势场法在特殊场景下存在的几种问题；根据机械臂和障碍物移动方向与夹角判断障碍物运动趋势，并通过在原本避障...
[[abstract]]要使機器人擁有獨立思考、自主性的移動、正確的地方做正確的事情，在人工智慧中，定位是不可或缺的一樣功能。仿人形機器人受到擬人化設計，也就是不使用人類不具有的感測器，例如：超音波，...
本发明涉及一种基于零空间的协作型机械臂速度层轨迹规划方法。设计了吸引速度函数和排斥速度函数，避免了势场法在特殊场景下存在的几种问题；根据机械臂和障碍物移动方向与夹角判断障碍物运动趋势，并通过在原本避障...
[[abstract]]本研究主要基於遺傳基因演算法(Genetic Algorithms)，以最佳化方式結合順向運動學(Direct Kinematics)，求解機械手臂之逆向運動解(Inverse...
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