Add to ORKG针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型，对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基于三矢量抵消的扭矩传感器，使一、二阶纹波及更多阶纹波甚至所有其他高阶纹波都通过矢量叠加而抵消，且通过使用冗余应变片提高测量精度。分析了系统的输出与扭矩的关系，并进行了传感器误差分析。研制了扭矩传感器物理样机和测试平台，并进行了加载测试，结果表明，研制的扭矩传感器具有较高的灵敏度和精度，精度与波发生器的转动有相关性
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
本发明属于机器人柔性驱动领域的机器人转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁...
针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型，对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;...
设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;...
本实用新型涉及机电驱动,具体说是一种基于传感器的谐波驱动装置。由电机、连轴结、谐波减速器组成,其中所述电机上装有编码器,安装于机座上,其输出轴通过连轴结与谐波减速器相耦合,还包括力矩传感器、附加连杆及...
本实用新型涉及机电驱动,具体说是一种基于传感器的谐波驱动装置。由电机、连轴结、谐波减速器组成,其中所述电机上装有编码器,安装于机座上,其输出轴通过连轴结与谐波减速器相耦合,还包括力矩传感器、附加连杆及...
本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
本发明属于机器人柔性驱动领域的机器人转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁...
针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型，对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化...
设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;...
设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;...
本实用新型涉及机电驱动,具体说是一种基于传感器的谐波驱动装置。由电机、连轴结、谐波减速器组成,其中所述电机上装有编码器,安装于机座上,其输出轴通过连轴结与谐波减速器相耦合,还包括力矩传感器、附加连杆及...
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本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
本发明属于机器人智能设备技术领域，具体地说是一种基于光电式的嵌入式六维力矩传感器。包括叶片式扭盘、光电位移传感器安装座、挡光片及光电位移传感器，叶片式扭盘包括内圈、外圈及叶片，所述内圈和外圈通过多组叶...
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