Add to ORKG一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；根据eL＝λ及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(eL)，最后根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差。本发明在设计阶段可以有效预计导航系统的圆概率偏差；在试验或使用阶段可快速计算出圆概率偏差，几乎没有成本
对AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)自主导航的航位推算算法做了进一步研究并加以改进,以提高其自主导航精度.然后,利用AUV湖试所获得的数据,对本文提出的修正算法进行了验证...
本文主要研究作业型自主遥控水下机器人（ARV）的姿态控制问题。在ARV进行悬停作业时,机械臂运动对载体的耦合作用和环境不确定性等因素将影响作业过程的载体姿态,导致机械臂作业精度降低。为此,本文提出一种...
为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器...
一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差&sigm...
在水下机器人设计过程中,对于导航精度设计指标无法用物理实验进行验证。如何有效预报圆概率偏差(CEP)成为了亟待解决的问题。采用直线航路模型,对误差源在直线航路上引起的导航误差进行定量分析,推求各误差合...
以电子磁通门罗盘为例对自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles,AUVs）传感器故障检测方法展开研究。针对电子罗盘极易受到周围磁场的影响而产生时对时错的数据这一问题...
水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题，提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型，采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新，编写用...
地球形状的不规则性,各种导航传感器本身的误差,以及仪器的安装偏差等,使得AUV(自治水下机器人)在进行远距离自主航行时,自主导航的精度大大下降。针对以上问题及实际工程需要,论文对AUV自主导航的航位推...
针对水下无源导航(地形辅助导航)系统的特点,充分利用各种海洋地理特征传感器获取信息,进行数据预处理、算法分析、性能评估,然后进行智能数据融合,进而完成水下无源导航系统模块化的仿真设计,为水下无源导航系...
水下辅助导航中修正惯导累积误差的主要方式之一是利用水下地球物理场的分布特征进行相关匹配以实现准确定位,但是相同的匹配算法对于特征区内不同的航迹规划其性能却表现各异.针对上述问题提出了平行航迹差异度算法...
本发明涉及一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据轨迹中心点位置、航行器的位置和姿态信息、轨迹半径、航行速度，进行势点划分，得到势点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首势点和环...
水下机器人作为可控性能良好的移动观测平台,为实现中小尺度海洋动态过程高分辨率精细观测与动态特征跟踪观测提供了必要的平台条件.本文首先介绍了一种多水下机器人海洋特征跟踪模型,然后基于此模型将队形控制策略...
本发明涉及一种操舵装置，具体地说是一种水下电动舵机及舵角检测方法，包括输出轴、机座、蜗轮、蜗杆、动力系统和舵机控制器，动力系统通过蜗杆和蜗轮传动驱动输出轴旋转，输出轴由机座设有轴端端盖的一端伸出，且输...
该文介绍一个多算法的水下地形辅助导航系统模型,并基于此模型采用VC++搭建了系统仿真平台,在平台构建过程中主要考虑了五个因素:①反映真实的物理环境;②能很好满足实验目的;③较快的运行速度;④良好的可扩...
水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出...
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为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器...
一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差&sigm...
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为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器...