Add to ORKG本实用新型涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统,具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置,以嵌入式控制装置为控制核心,经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装置进行数据通信交互;嵌入式控制装置的控制输出端接有伺服控制装置;嵌入式控制装置经IO接口连接能源管理装置。本实用新型实现了水下滑翔机运动控制、作业过程数据采集、水面通信定位、状态监测、应急抛载等功能,降低系统功耗,提高水下滑翔机续航能力,方便设备连接,系统稳定可靠
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑...
针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则;然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法...
本文提出了一种新型电液浮力调节系统， 用于驱动水下滑翔机器人航行。为了骑证电液浮力调节系统的性能，根据系统的物理特性，在EASY5 仿真软件上建立了系统的仿真模型，对电液浮力调节系统进行了 仿真实验。...
本实用新型涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统,具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置,以嵌入式控制装置为控制核心,经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装置进行数...
本发明涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统及其控制方法,具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置,以嵌入式控制装置为控制核心,经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装...
水下滑翔机是一种低噪声、长续航力的新型水下机器人,是一种有效的海洋环境测量平台。以水下滑翔机为研究对象,分析了水下滑翔机作业过程中的能耗组成,重点研究了水下滑翔机嵌入式控制系统。详细介绍了适用于水下滑...
为实现水下滑翔机在自带有限能源情况下进一步提升续航能力,提出一种水下滑翔机供电电池与运动参数优化的方法。首先,根据水下滑翔机的运动及海试数据,完善了水下滑翔机的能耗模型、滑翔距离模型;其次,结合能耗模...
水下滑翔机器人具有续航能力强、作业时间长等特点,适合于大范围海洋环境监测应用,可用于构建近海海洋环境立体监测网络。利用近海较好的GPRS网络覆盖条件,设计了基于GPRS网络的近海水下滑翔机器人监控系统...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法，输入水下滑翔机初始化参数；将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值；采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
本发明涉及一种水下滑翔机的编队控制方法及系统，包括利用滑翔机自身数据和感知的流场数据进行滑翔机状态估计，用于多水下滑翔机编队控制；结合多机器人协同路径跟踪，用于多水下滑翔机协同速度控制和多水下滑翔机航...
研究了以能耗为优化准则的水下滑翔机海洋环境参数采样路径规划方法.首先,根据水下滑翔机的运动特点,建立了水下滑翔机采样作业过程的能耗模型; 其次,基于能耗模型提出了一种能耗最小的滑翔运动参数优化方法,该...
本发明涉及水下测量平台，具体地说是一种浅水滑翔机用俯仰调节装置，包括艏部连接环、连接轴、电池组、姿态舱连接环、齿条及俯仰驱动装置，艏部连接环及姿态舱连接环分别连接于连接轴的两端，连接轴内安装有齿条；电...
本文以水下滑翔机器人为研究对象,首先简要介绍了水下滑翔机器人的总体结构,然后重点研究了其控制系统的设计方案,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,通过水下滑翔机器人湖试验证了控制系统设计合理,运行正确,...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...
本实用新型涉及水下测量平台,具体地说是一种水下滑翔机用转向装置,通过连接件和固定板与水下滑翔机舱体相连;通过弯曲的桅杆连接稳定翼;通过电机带动一对锥齿轮做啮合传动,从而将电机的转动转化为舵轴的转动,舵...
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑...
针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则;然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法...
本文提出了一种新型电液浮力调节系统， 用于驱动水下滑翔机器人航行。为了骑证电液浮力调节系统的性能，根据系统的物理特性，在EASY5 仿真软件上建立了系统的仿真模型，对电液浮力调节系统进行了 仿真实验。...
本实用新型涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统,具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置,以嵌入式控制装置为控制核心,经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装置进行数...
本发明涉及一种水下滑翔机用低功耗控制系统及其控制方法,具有嵌入式控制装置、通信定位装置、数据采集装置、能源管理装置以及伺服控制装置,以嵌入式控制装置为控制核心,经由串口总线与数据采集装置以及通信定位装...
水下滑翔机是一种低噪声、长续航力的新型水下机器人,是一种有效的海洋环境测量平台。以水下滑翔机为研究对象,分析了水下滑翔机作业过程中的能耗组成,重点研究了水下滑翔机嵌入式控制系统。详细介绍了适用于水下滑...
为实现水下滑翔机在自带有限能源情况下进一步提升续航能力,提出一种水下滑翔机供电电池与运动参数优化的方法。首先,根据水下滑翔机的运动及海试数据,完善了水下滑翔机的能耗模型、滑翔距离模型;其次,结合能耗模...
水下滑翔机器人具有续航能力强、作业时间长等特点,适合于大范围海洋环境监测应用,可用于构建近海海洋环境立体监测网络。利用近海较好的GPRS网络覆盖条件,设计了基于GPRS网络的近海水下滑翔机器人监控系统...
本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法，输入水下滑翔机初始化参数；将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值；采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条...
本发明涉及一种水下滑翔机的编队控制方法及系统，包括利用滑翔机自身数据和感知的流场数据进行滑翔机状态估计，用于多水下滑翔机编队控制；结合多机器人协同路径跟踪，用于多水下滑翔机协同速度控制和多水下滑翔机航...
研究了以能耗为优化准则的水下滑翔机海洋环境参数采样路径规划方法.首先,根据水下滑翔机的运动特点,建立了水下滑翔机采样作业过程的能耗模型; 其次,基于能耗模型提出了一种能耗最小的滑翔运动参数优化方法,该...
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本文以水下滑翔机器人为研究对象,首先简要介绍了水下滑翔机器人的总体结构,然后重点研究了其控制系统的设计方案,阐述了控制系统软、硬件的设计与实现,通过水下滑翔机器人湖试验证了控制系统设计合理,运行正确,...
水下滑翔机是一种依靠水动力和净浮力驱动的新型水下机器人.本文分析了滑翔机在垂直面滑翔时,浮力变化和内置可动质量块位置变化对滑翔机运动状态的影响.针对滑翔机在潜浮切换时,由于机翼受力不对称产生的无升力现...
本实用新型涉及水下测量平台,具体地说是一种水下滑翔机用转向装置,通过连接件和固定板与水下滑翔机舱体相连;通过弯曲的桅杆连接稳定翼;通过电机带动一对锥齿轮做啮合传动,从而将电机的转动转化为舵轴的转动,舵...
为了实现以水下滑翔机为平台,组队进行海洋中尺度涡旋的采样观测任务,提出了一种水下滑翔机队形协同控制方法.该控制方法可以使滑翔机能够完成以涡旋中心为圆心的预定圆形轨迹的循迹采样,同时在采样过程中能够使滑...
针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则;然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法...
本文提出了一种新型电液浮力调节系统， 用于驱动水下滑翔机器人航行。为了骑证电液浮力调节系统的性能，根据系统的物理特性，在EASY5 仿真软件上建立了系统的仿真模型，对电液浮力调节系统进行了 仿真实验。...