可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少转向阻力矩。对运动过程建立数学模型，分析变形和转向过程的转向阻力矩和所需牵引力。通过试验分析，机器人在进行滑移转向肘，偏转电机电流没有超出电动机额定值，机器人转向过程较于链式转向快速平稳，结果验证机器人滑移转向的有效性和可实施性
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
设计了一种手动可重构、自动变形的新型链式模块化机器人机构,它可以通过结构重构和自动变形来改变自身的构形以适应非结构环境中运动和作业的要求。单个标准模块由模块本体、连接臂和偏置关节等组成。偏置关节避免了...
可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少...
可变形机器人AMOEBA-I 是一种具有搜救能力的机器人，能够适应各种复杂的搜救环境。AMOEBA-I 的直线构型能够通过狭小空间且具有良好的越障性，为了提高其直线构型的环境适应性，提出一种基于转向构...
可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构型方式，其不同构型下的转向性能受到环境条件限制较大，且当前对机器人转向评测的方式通常采用定性的评价方法，评测结果较为模糊。本文提出一种基于定量方式的可变形机器人...
设计了一种模块化万向单元(MUU)，它是构成可重构机器人的基本单元。通过配置单元之间的连接关系可以组成蛇形机器人、军形机器人、腿式机器人和操作臂等复杂机构。该模块具有三个自由度，分别为俯仰、偏航和回转...
可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个...
可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现。为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法。建立相应数学模型,...
面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感...
可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间...
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题，提出了一种新颖的动态变形方法。在动态变形过程中，该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动，从而将...
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系，难以适用于模块较多的场合。为此，本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法．将重构规划问题视为最优控制问题，通过求解Ham...
可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构形方式，通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力。针对机器人特有的变形能力，本文提出了种路径规划方法。这种方法能够根据机器人周围环境中障碍的分布情况自...
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I...
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
设计了一种手动可重构、自动变形的新型链式模块化机器人机构,它可以通过结构重构和自动变形来改变自身的构形以适应非结构环境中运动和作业的要求。单个标准模块由模块本体、连接臂和偏置关节等组成。偏置关节避免了...
可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少...
可变形机器人AMOEBA-I 是一种具有搜救能力的机器人，能够适应各种复杂的搜救环境。AMOEBA-I 的直线构型能够通过狭小空间且具有良好的越障性，为了提高其直线构型的环境适应性，提出一种基于转向构...
可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构型方式，其不同构型下的转向性能受到环境条件限制较大，且当前对机器人转向评测的方式通常采用定性的评价方法，评测结果较为模糊。本文提出一种基于定量方式的可变形机器人...
设计了一种模块化万向单元(MUU)，它是构成可重构机器人的基本单元。通过配置单元之间的连接关系可以组成蛇形机器人、军形机器人、腿式机器人和操作臂等复杂机构。该模块具有三个自由度，分别为俯仰、偏航和回转...
可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个...
可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现。为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法。建立相应数学模型,...
面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感...
可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间...
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题，提出了一种新颖的动态变形方法。在动态变形过程中，该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动，从而将...
基于穷举思想的模块化机器人重构规划方法的计算复杂度与模块数呈阶乘关系，难以适用于模块较多的场合。为此，本文提出一种与模块数呈线性复杂度的高效重构规划方法．将重构规划问题视为最优控制问题，通过求解Ham...
可变形机器人AMOEBA-I 具有多种构形方式，通过构形的改变可以增强机器人在狭窄空间中的通过能力。针对机器人特有的变形能力，本文提出了种路径规划方法。这种方法能够根据机器人周围环境中障碍的分布情况自...
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮—履复合变形移动机器人(NEZA-I)。NEZA-I...
模块化机器人的重构规划中,由于各模块的目标分配与其轨迹规划之间的耦合关系导致组合爆炸问题.本文提出一种基于简化模型的能量次优规划方法,将重构规划问题转化为最优控制问题,实现目标分配与轨迹规划的解耦.通...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
设计了一种手动可重构、自动变形的新型链式模块化机器人机构,它可以通过结构重构和自动变形来改变自身的构形以适应非结构环境中运动和作业的要求。单个标准模块由模块本体、连接臂和偏置关节等组成。偏置关节避免了...
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