Add to ORKG本论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景，进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发。论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统，制定了运动控制器与机器人主控计算机通讯协议，并完成了机器人关节位置控制环的闭环控制。在网络化机器人通讯测试平台上进行了系统实验，取得了比较理想的实验结果。本论文研究工作包括以下几个方面的内容： 1.完成了网络化机器人运动控制器的模块化软件设计。 2.完成了网络化机器人运动控制器与主控计算机CAN通讯协议的制定。 3.提出了一种切实可行的网络化机器人关节位置控制方案，在传统PD控制方法上引入CMAC（小脑模型神经网络）控制。仿真及实验结果表明，本算法的性能优于普通的PID控制器，能够满足实际要求。 本论文理论与实际相结合，实现了网络化机器人关节运动位置控制，开发出网络化机器人运动控制器的软件系统，为整个网络化机器人控制器的开发做出了一定贡献
典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统当中，是制约高精度动态性能及其减小稳态误差的重要因素。为了减小齿隙对系统性能的影响，串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构，...
本发明涉及一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法，通过离线模型训练阶段，获取运动意图最优阈值，该阈值用于判断当前手部是否有运动意图；并训练获得手部运动意图分类模型；在线运动意图辨识阶段判断出手部是否...
典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统当中，是制约高精度动态性能及其减小稳态误差的重要因素。为了减小齿隙对系统性能的影响，串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构，...
本论文以中国科学院知识创新工程重大项目《嵌入式网络化机器人控制装置》为背景，进行了网络化机器人关节运动控制方法研究与关节运动控制器的开发。论文工作为开发了网络化机器人关节运动控制器的软件系统，制定了运...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
碩士電機工程學系[[abstract]]本研究是利用影像處理技術及倒傳遞類神經網路(Back-Propagation Network)來辨識象棋的棋子類別與所在位置。棋盤上的棋子辨識的結果可以取代電腦...
本計畫旨在研究類神經網路應用在機械手 臂阻抗控制法及雙臂機器人上的可行性.阻抗 控制是力量控制法的一種,其目的不是控制單 純的位置或接觸力,而是這兩者間的關係,稱為 目標阻抗.此法的優點在於外在環境的...
机械臂捕捉运动目标技术具有广泛地应用，对工业生产、航天和军事应用等都具有重要意义，同时是发展和测试机器视觉与机械臂控制等技术的极具挑战性的研究平台。本文以机械臂捕捉运动目标为背景展开研究，完成机械臂系...
智能机器人是一个复杂的智能的控制系统，它涉及人工智能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科。自主移动机器人是机器人领域发展的一个重要方向，而控制器则是实现其功能的关键所在。在现在及可以预见的将来...
智能机器人是一个复杂的智能的控制系统，它涉及人工智能、控制理论、传感器技术和计算机科学等多门学科。自主移动机器人是机器人领域发展的一个重要方向，而控制器则是实现其功能的关键所在。在现在及可以预见的将来...
本论文旨在利用现有的机器人控制技术，结合现场总线（CAN）技术和通信技术，通过对现有机器人控制器进行的硬件改进和软件开发，在提高控制器性能的前提下，使其适合于多机器人生产线模式。并结合自行开发的上位机...
本论文旨在利用现有的机器人控制技术，结合现场总线（CAN）技术和通信技术，通过对现有机器人控制器进行的硬件改进和软件开发，在提高控制器性能的前提下，使其适合于多机器人生产线模式。并结合自行开发的上位机...
The functionality of existing and new industrial robots can be expanded by replacing the old control...
[[abstract]]市面上奇形怪狀的機器人很多，這些機器人也會表演各種動作，但是在水中活動的機器魚卻鮮少見到。本論文的機器魚能夠以自主模式悠游及使用遙控器控制其游水動作，運動行為包括：前進、左轉、...
典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统当中，是制约高精度动态性能及其减小稳态误差的重要因素。为了减小齿隙对系统性能的影响，串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构，...
本发明涉及一种基于sEMG的手部康复机器人控制方法，通过离线模型训练阶段，获取运动意图最优阈值，该阈值用于判断当前手部是否有运动意图；并训练获得手部运动意图分类模型；在线运动意图辨识阶段判断出手部是否...
典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统当中，是制约高精度动态性能及其减小稳态误差的重要因素。为了减小齿隙对系统性能的影响，串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构，...
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碩士電機工程學系[[abstract]]本研究是利用影像處理技術及倒傳遞類神經網路(Back-Propagation Network)來辨識象棋的棋子類別與所在位置。棋盤上的棋子辨識的結果可以取代電腦...
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