Add to ORKG根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征点模型进行距离估计,并结合姿态及深度信息对UVMS进行悬停定位; 研究了相对距离估计、悬停定位策略、推力分配及运动控制等关键技术。利用上述悬停定位方法完成了自主目标抓取的水池试验,试验结果对上述关键技术进行了验证,同时证明了该方法的有效性及实用性。  
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并...
海洋是人类经济发展的重要支撑。虽然资源丰富，但是其复杂的环境使得人们对海底世界的探索知之甚少。水下探测与开发技术成为各个国家亟待改进与发展的重要研究课题。研制出功能强大的水下探测设备和能够监控复杂海洋...
This study presents an experimental robotic setup with a Stewart platform and a robot manipulator to...
根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征...
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标...
根据7000米载人潜水器水下作业的需要和特点,提出了一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人悬停定位方法,构建了包含水下目标识别与跟踪、三维位姿计算及水下机器人控制三项关键技术的水下演示实验系统.以自...
为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运...
描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有...
以搭建的自治水下机器人-机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制...
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:生工博甲第83号 学位授与年月日:平成20年3月25日第1章 序論|第2章 水中ロボットの動作シミュレーション|第3章 マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発...
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运...
悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
将视觉技术应用于水下机器人视觉伺服控制，能够充分发挥视觉传感器信息量大、精度高的特点，从而实现水下机器人的局部高精度定位，为机器人进行水下作业提供可靠保证。 本文以7000米载人潜器的应用为目的，利用...
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
基于QNX实时多任务操作系统，设计了机器人软件系统。该系统采用了RTM（实时监控）和DCP（设备控制）两个公共数据区，利用QNX的消息传送机制通过两个公共数据区的通信接口在RTM和DCP之间通信，这种...
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并...
海洋是人类经济发展的重要支撑。虽然资源丰富，但是其复杂的环境使得人们对海底世界的探索知之甚少。水下探测与开发技术成为各个国家亟待改进与发展的重要研究课题。研制出功能强大的水下探测设备和能够监控复杂海洋...
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根据可布放合作目标的水下机器人-机械手系统(UVMS:Underwater Vehicle-Manipulator System)的作业需求,本文提出了一种UVMS悬停定位方法,即利用单目视觉对双特征...
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标...
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悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该...
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在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
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为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并...
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