Add to ORKG本文对利用钢丝绳驱动的SIA-1多指灵巧手进行运动学建模,给出控制系统构建过程中所必须的绳长和各关节角度的关系,为后续的控制系统搭建做好准备,并比较和原设计的差别,以验证低成本简化的可行性,最后本文采用了一套运动捕捉系统,来验证整个运动学的正确性。  
基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又...
一些双足步行或者轮式仿人机器人的本体结构中具有腰部机构，腰部机构使得仿人机器人的工作空间更大，操作的灵活度更大。本文介绍了一种新型的并联驱动方式的腰部机构。这种腰部机构采用封闭式差动轮系驱动，既可以实...
柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件 ,它结合了并联结构和柔索驱动的优点 .文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人 ,采用四根柔索驱动 .由于约束机构的引入 ,机器人可实...
本文对利用钢丝绳驱动的SIA-1多指灵巧手进行运动学建模,给出控制系统构建过程中所必须的绳长和各关节角度的关系,为后续的控制系统搭建做好准备,并比较和原设计的差别,以验证低成本简化的可行性,最后本文采...
基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法。通过选择合理的剖分方式,将三维空间问题转换到二维空间中分析,进而推导了判定抓取干涉的算法,提出了相应的判...
给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中...
为合理确定上肢外骨骼机械臂的物理参数,评估其运动性能,提出一种人体上肢运动空间的准确建模方法,并针对人体上肢自身的生理特点,给出自运动流形的优化求解以及外骨骼上肢机构奇异性消除方法.首先,通过分析人体...
利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操...
Целью настоящей работы является оценка предельной нагрузки на кость голени с пострезекционным дефект...
为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结...
[[abstract]]扭力起子常應用在一般工廠機台之螺絲鎖緊的作業，而鎖緊有其訂定的作業 規格，以避免螺絲鬆脫或過緊，因此扭力起子需透過定期的校正，來確保其作業 時的扭力值能夠符合作業規格。一般...
由于SCARA机器人水平运动方向上柔性高,而垂直运动方向刚度强,被广泛应用于搬运作业.针对单臂SCARA真空手运动学建模问题,建立了基于robot工具箱的机械臂仿真实验平台.单臂SCARA机器人具有3...
Ergonomic analyses of hand function remain a challenge for engineers and designers. The hand strengt...
[[abstract]]本文對高速主軸拉刀機構進行尺寸設計之靜態分析與動態分析，使用機器鋼(tooling steel)模擬高速主軸(HSK-Clamping-Unit/Form 63F)的軸心(dr...
A kinematic model has been developed for prediction of joint angles during power grasp of objects th...
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