Skapande av karta för fordonsreglering med framförhållning

Utbudet av bra, täckande vägkartor som innehåller information om vägarnas lutningar är idag begränsat. Att skapa sådana kartor är också dyrt, då det kräver både arbetskraft och dyr utrustning. Tack vare en ny algoritm är det dock nu möjligt att skatta lutningen på en väg endast genom användandet av en enkel GPS-enhet och redan existerande sensorer i tunga lastbilar. Genom att kombinera flera sådana mätningar för samma väg är det möjligt att få en bra skattning av vägens lutning. I detta arbete har ett system för att skapa vägkartor med lutning både implementerats och utvärderats. Resultaten visar att det är möjligt att skapa vägprofiler med lutningsinformation genom att använda redan tillgängliga sensorer. Resultaten är baserade på både simulerad data och ett begränsat antal verkliga experiment.There is currently a limited supply of good road maps with good coverage that includes data about the slope of the roads.Creating such maps is also expensive, and requires both labor and expensive equipment. Thanks to a new algorithm however, it is possible to estimate the slope of a road by using only a simple GPS device and already existing sensors in a heavy duty vehicle. By combining several measures along the same road, it is possible to get a good estimate of the slope of the road. In this work, a system for creating road maps with integrated slope data from such estimations is both implemented and evaluated. The results show that it is indeed possible to create road profiles with slope data using only already available sensors. The results are based on both simulated data and a limited set of data collected from real world experiments