Härmande robotarm

This thesis considers new ways of motion tracking and the usage of haptic feedback. The purpose is to develop and test an intuitive way of controlling robotic machinery; in this case the focus is on the arm and hand. The developing process consisted of four major steps; firstly constructing a frame for tracking the user’s arm motion, secondly creating a robotic arm responding to above mentioned tracking. The third step consisted of designing a glove to track finger motion and provide haptic feedback to the user. Last step comprised the construction of a robotic hand which follows the signal by the user through a glove. Pressure sensors are integrated in the robotic hand to supply the haptic feedback in the glove with a signal. To assess the ability of the demonstrator, two different tests are made. The first one tests the difference between the tracked arm motion (input) and the resulting robotic arm movement (output), using rotary potentiometers. The second one focuses on the haptic feedback in the glove, which allows investigating the possibility for the user to differentiate hard objects from soft objects. Results show that the robotic arm follows the tracked motion from the user with high accuracy. However, testing of the robotic hand indicates difficulties while distinguishing between hard and soft objects.Kandidatarbetet behandlar nya sätt att spåra rörelser och användningen av känselåterkoppling. Syftet är att utveckla och testa ett intuitivt sätt att styra robotar; i detta fall en robotarm och hand. Utvecklingsprocessen bestod av fyra viktiga steg; först konstruerades en ram som skulle spåra användarens armrörelse, därefter skapades en robotarm som följde den spårade rörelsen. Det tredje steget innebar utveckling av en handske som skulle spåra användarens fingerrörelse samt återkoppla till användaren via känseln. Det sista steget innehöll skapandet av en robothand som följde signalerna från användarens handske. Trycksensorer integrerades i robothanden för att ge en signal till känselåterkopplingen i handsken. Två olika tester av den färdiga demonstratören gjordes för att uppskatta dess kapacitet. Det första testet undersökte skillnaden mellan den uppmätta signalen från armrörelsen (indata) och den resulterande rörelsen från robotarmen (utdata), genom att använda roterande potentiometrar. Det andra testet fokuserade på känselåterkopplingen i handsken, genom att undersöka möjligheten för användaren att skilja på hårda och mjuka objekt. Resultaten visade att robotarmen följde den uppmätta armrörelsen från användaren med hög precision. Däremot visade tester av känselåterkopplingen svårigheter att skilja på hårda och mjuka föremål