Sviluppo del modello di simulazione della dinamica di un veicolo sottomarino unmanned e sintesi delle leggi di controllo

L’attività si inquadra nell’ambito di un progetto industriale volto alla realizzazione di un pattugliatore subacqueo autonomo ed intelligente, in grado di esplorare fondali marini per il miglioramento delle mappe batimetriche, nonché per l’identificazione di anomalie degli stessi attorno alle navi o nelle vicinanze di un’installazione da proteggere. Il lavoro di tesi consiste nello sviluppo di un modello della dinamica a 6 gradi di libertà del sottomarino, caratterizzando la risposta ai comandi. Il modello verrà impiegato per la sintesi delle leggi di controllo del veicolo e la successiva verifica in simulazione dei requisiti di missione mediante integrazione del modello del veicolo con quello del sistema sensori