Simulazione, sperimentazione e validazione di una WSN con Omnet++ per applicazioni di localizzazione nell?ambito della robotica e dell?Ambient Assisted Living.

La ricerca nell'ambito dell'assistenza domiciliare a persone disabili o anziane ha trovato nuovo impulso grazie all'uso di nuovi e moderni sistemi robotici e domotici, sviluppati per migliorare la qualità di vita degli utenti e per diminuire i costi a carico dei servizi sanitari nazionali o regionali. La robotica di servizio a sua volta necessita di sistemi di localizzazione dell’utente, per poterlo raggiungere all'interno della propria abitazione e fornire direttamente i servizi quali, ad esempio, l'aiuto alla deambulazione o il trasporto di farmaci o oggetti. Attualmente uno dei sistemi di localizzazione domestici più diffusi è quello basato su reti di sensori wireless disposti nell'ambiente domestico capaci di effettuare misure di potenza e scambiare dati riguardo alla posizione dell'utente. L’utilizzo di queste reti ha diversi vantaggi, ma ancora risorse limitate in termini di capacità di calcolo e di velocità di scambio dei dati. In questo lavoro di tesi si è cercato di studiare delle strategie di scambio di pacchetti dati di una rete ZigBee, progettata per la localizzazione domestica, in modo da migliorare il sistema di localizzazione. Sono stati utilizzati strumenti per l’osservazione del traffico dati (InSight Desktop), per l’analisi statistica (Matlab) e per la simulazione di reti di wireless (OMNeT++ e MiXiM). Considerando diverse configurazioni di rete e flussi di dati fra i dispositivi, con un opportuno utilizzo del canale di comunicazione si è incrementato di oltre quattro volte la velocità di localizzazione del sistema