Progettazione e realizzazione di un sistema integrato di obstacle detection e avoidance per velivoli di tipo quadrotor

La tesi tratta il problema della teleoperazione di velivoli quadrotor in missioni indoor, evidenziando i problemi che l'operatore si trova ad affrontare. Nella fase iniziale del lavoro è stata sintetizzata una semplice legge di controllo degli angoli di assetto, avente lo scopo di assoggettare il velivolo a forze generate in base alle informazioni sull'ambiente circostante, in modo tale da evitare collisioni. La legge di controllo proposta è stata testata all'interno di un ambiente software, appositamente realizzato, che consente di simulare lo svolgimento di missioni indoor in teleoperazione. La parte conclusiva del lavoro ha riguardato la progettazione e la realizzazione di un sistema di sensori che consenta di individuare ostacoli in prossimità del velivolo e di stimarne la distanza, fornendo le informazioni necessarie al sistema di controllo