Sviluppo di uno strumento di simulazione per lo studio della locomozione attiva all'interno del tratto gastrointestinale di dispositivi robotici

Nell'ambito del presente lavoro di tesi è stato messo a punto un sistema in ambiente MatlabTM per lo studio della locomozione attiva di un dispositivo robotico multi-legged in un ambiente tubolare, deformabile ed a basso attrito (quale il tratto gastrointestinale). Il software consente all'utente di impostare la geometria del sistema, di scegliere un modello costitutivo del tessuto gastrointestinale, di impostare le leggi di controllo degli arti della capsula e ne risolve la dinamica. La cura dedicata all'interfaccia utente è stata tale da garantire l'utilizzo del software anche da parte di utenti meno esperti e nel contempo tale da fornire totale trasparenza del software agli utenti più esperti che, dalla sola interfaccia, possono agire su ogni parametro variabile del sistema. Il software dà la possibilità di implementare due dierenti modelli di tessuto, uno di natura fenomenologica e uno di natura strutturale. I risultati ottenuti dalla conduzione di alcune simulazioni hanno dimostrato buona correlazione tra i risultati riscontrati utilizzando i due modelli. Il pregio principale del presente simulatore è quello di fornire delle risposte sufficientemente accurate in tempi computazionalmente ragionevoli: per una simulazione corrispondente a 1 s è richiesto circa 1 minuto su un computer portatile di fascia media