Progettazione di un esoscheletro per la riabilitazione

In questa tesi verrà presentata la progettazione costruttiva di un esoscheletro per la riabilitazione robot-assistita di un arto superiore. Tale robot dovrà interfacciarsi con uno specifico giunto rotoidale e una guida circolare già realizzati dal laboratorio PERCRO dove è stata svolta l’attività di tirocinio. La progettazione ha seguito linee guida come elevate prestazioni in termini di ergonomia, bassa inerzia, ampio workspace isomorfo al braccio umano. Sono state analizzate varie soluzioni di layout strutturale e cinematico. Sono state analizzate in ambiente Cad varie combinazioni di movimento dell'esoscheletro applicato all'arto al fine di valutare le collisioni pericolose dell’uomo con la macchina e progettare quindi dei finecorsa meccanici dei giunti sicuri . Scelta la soluzione più appropriata è stata fatta una progettazione di dettaglio delle varie parti dedicando una particolare attenzione alla geometria e agli ingombri per una migliore ergonomia rispettando sia i vincoli di peso che di rigidezza dichiarati nella specifica. E' stata fatta la progettazione costruttiva del basamento su cui alloggia il robot con una regolazione verticale come richiesto nella specifica