Progettazione di un braccio robotico a 7 g.d.l. per robot umanoide

La presente tesi tratta della progettazione di un braccio robotico umanoide a 7 g.d.l. per la piattaforma mobile Sabian. Quest’ultimo progetto nasce da una partnership tra Scuola Superiore St. Anna e Waseda University of Tokio. Una volta proposte le specifiche che tale braccio deve realizzare vengono affrontate numerose problematiche della progettazione robotica. E’ stato generato un modello matematico grazie al quale si effettuano i dimensionamenti dei motori,dei riduttori e di tutti i pezzi meccanici cercando di diminuire al massimo la massa e spostando quanto più possibile i baricentri ai joints . Non da ultimo vengono considerate altre problematiche quali il cablaggio, la realizzabilità e i costi