Sviluppo, caratterizzazione e miglioramento di un gripper a depressione per la presa di pelli da conceria

SOMMARIO SVILUPPO, CARATTERIZZAZIONE E MIGLIORAMENTO DI UN GRIPPER A DEPRESSIONE PER LA PRESA DI PELLI DA CONCERIA Nell’industria conciaria l’automazione è stata adottata solo per alcune operazioni (quali scarnificazione, verniciatura, concia, ecc.) mentre altre operazioni quali movimentazione e operazioni di carico e scarico vengono ancora eseguite manualmente. Presso il DIMNP si sta studiando l’automazione delle operazioni di manipolazione delle pelli. Dagli studi svolti in precedenza è emerso che la metodologia più indicata per automatizzare queste operazioni risulta quella relativa all’utilizzo di sistemi a depressione basati sull’uso di ventose innovative appositamente sviluppate. Tali ventose, infatti, consentono una presa affidabile senza danneggiare superficialmente la pelle. Inoltre, con una adeguata disposizione delle ventose, è possibile affrontare con successo anche il problema dell’elevata irregolarità del profilo delle pelli. Durante il lavoro svolto in questa tesi è stata messa a punto una metodologia innovativa per la misurazione della porosità delle pelli, la quale ha consentito di ottimizzare le dimensioni della ventosa. Inoltre è stato sviluppato un nuovo design della ventosa, al fine di migliorarne l’affidabilità della presa su diverse tipologie di pelle. Infine, è stato realizzato e testato un gripper per verificare il funzionamento di tali ventose e per validare la metodologia sviluppata. ABSTRACT DEVELOPMENT, CHARACTERIZATION AND IMPROVEMENT OF A VACUUM GRIPPER FOR THE HANDLING OF LEATHER TANNING. In tanning industry the use of automation has remained constrained to precise productive process (like stripping of flesh, painting, tanning etc.) without involving the operation of handling, loading and unloading which still results executed manually. At the DIMNP the automation of handling operations has been faced and the vacuum methodology seems to be very promising. The use of suction cups allows to perform a reliable grasping without any type of damage on the leather surface. Furthermore with a correct disposition of the suction cups, it is possible to approach successfully also the problem of the high irregularity of leather ply’s profile. In order to optimize the vacuum cup performances, an innovative methodology has been developed for the measurement of leather’s porosity. Thank to this study, it has been possible to redesign the vacuum cup in order to improve its grasping performances. The work developed within this thesis has also regarded the testing and the improvement of a vacuum gripper for the handling of leather plies