Modellazione di un sistema multi-legged per locomozione in un elemento tubolare, deformabile ed a basso attrito

Questa tesi presenta una preliminare modellazione di un microrobot per la locomozione in un ambiente tubolare, deformabile ed a basso attrito. Il dispositivo rientra nel campo delle microcapsule endoscopiche destinate a muoversi all'interno del tratto gastrointestinale (tratto GI) per diagnosi e terapie. Dopo una breve descrizione delle principali caratteristiche dell'ambiente, sono stati presentati i risultati dei tests condotti per la determinazione del legame tensione-deformazione del tessuto e del coefficiente di attrito per differenti deformazioni applicate. La modellazione dela geometria del tratto GI e' stata realizzata mediante calcolatore. Lo script cosi' definito e' stato utilizzato per determinare le forze dovute al contatto e agenti sulle estremita' delle zampe. Infine, considerando il moto risultante della capsula come sequenza di configurazioni di equilibrio statico, e' stato realizzato uno studio preliminare dello stesso moto