PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLER

Dewasa ini, perkembangan elektronika sangat pesat khususnya pada bidang Robotika. Hal ini memberikan inspirasi dalam pembuatan tugas akhir dengan judul Perancangan dan Implementasi Robot Light Follower dengan menggunakan Algoritma Fuzzy Logic berbasis Mikrokontroler. Robot ini merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi mengikuti sumber cahaya yang diimplementasikan dengan menggunakan Algoritma Fuzzy Logic menjadi variabel pencahayaan terang, agak terang, redup. Dan hasil percobaan, bahwa Algoritma fuzzy logic dapat ditanamkan pada Mikrokontroler AVR ATmega16 sehingga Robot Light Follower dapat bergerak mengikuti perbedaan intensitas cahaya pada ke tiga sensor kiri, tengah, kanan. Apabila robot berbelok kiri, maka motor kanan akan berputar cepat ke depan, sedangkan motor kiri berputar sedang ke depan dan apabila robot berbelok kanan, maka motor kanan akan berputar sedang ke depan sedangkan motor kiri berputar cepat ke depan. Apabila sensor tengah menerima intensitas cahaya, maka roda kanan dan kiri bergerak sama cepat ke depan. Langkah-langkah yang dilakukan yaitu menentukan fungsi keanggotaan pada himpunan Algoritma fuzzy logic pada variabel pencahayaan yang menghasilkan fungsi keanggotaan terang, agak terang, redup yang akan mendapatkan derajat keanggotaan 0-1. Ketika sensor mendeteksi intensitas cahaya, maka tegangan output dari LDR (light defendent resistor) akan bernilai mendekati 5 volt atau tegangan maksimum dan ketika sensor tidak mendeteksi cahaya, maka tegangan output dari LDR (light defendent resistor) akan bernilai mendekati 0 volt. Kata kunci : light dependent resistor, Mikrokontroler, Fuzzy logic, robot light follower. Today, the rapid development of electronics in particular in the field of Robotics. It inspired the final project entitled Design and Implementation of Light Follower Robot using Fuzzy Logic algorithm based Microcontroller. This robot is a form of an autonomous mobile robot whose mission is to follow the light source is implemented using Fuzzy Logic algorithm to variable lighting bright, somewhat bright, dim. And the experimental results, fuzzy logic algorithm that can be embedded on ATmega16 AVR Microcontroller so Light Follower Robot can move up to a difference in light intensity sensor to three left, center, right. If the robot turn left, then the right motor will spin rapidly to the front, while the left motor rotates forward looking and if robots turn right, then right motor will rotate forward while the motor is being left spinning rapidly forward. If the sensors are receiving light intensity, the right and left wheels moving at fast forward. The steps undertaken to determine the membership functions on the set of fuzzy logic algorithm in variable lighting produces light membership functions, rather bright, dim that will get 0-1 degrees of membership. When the sensor detects the light intensity, the output voltage of the LDR (light defendent resistor) would be worth close to 5 volts or maximum voltage and when the sensor detects no light, then the output voltage of the LDR (light defendent resistor) would be worth close to 0 volts. Keywords : Light dependent resistor (LDR), Mikrokontroler, Fuzzy logic, robot light follower