Vision articielle pour la récolte robotisée des fruits

The use of robots is a relevant answer in the harvest cost increase of fragile fruit. Important research projects are conducted in this field by the Cemagref and its partners. One of the main aspects is the development of an artificial vision system capable of finding a fruit on a tree no matter the external light conditions. The approach chosen to solve this problem is presented here: it leads to perfectly acceptable results. / L'approche robotique constitue une réponse pertinente à l'augmentation des coûts de récolte des fruits fragiles en verger. D'importants travaux de recherche ont été menés dans ce domaine par le CEMAGREF et ses partenaires. Un des aspects fondamentaux est le développement d'un système de vision artificielle capable de détecter les fruits dans l'arbre, et ceci quelles que soient les conditions d'éclairages extérieures. La démarche adoptée pour résoudre ce problème est présentée ici : elle a conduit à des résultats tout à fait satisfaisants