Desarrollo e implementación de una arquitectura funcional de control para el movimiento libre y restringido de un robot con un grado de libertad

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (8922)[ES] El objetivo de este proyecto final de carrera ha sido, por un lado el estudio del comportamiento de un robot lineal con un grado de libertad al impactar contra un elemento inmóvil, y por otro el diseño de métodos de control para intentar minimizar los efectos indeseables de un impacto de este tipo. Los objetivos generales de este proyecto final de carrera podrían definirse como: - Controlar el robot en la fase de movimiento libre hasta que entre en contacto con el entorno - Minimizar el pico de fuerza que se da en el eje en el momento del impacto - Una vez adsorbido el impacto realizar un control de fuerza en el eje para que este alcance una referencia de fuerzaNova Manzaneque, JCD. (2011). Desarrollo e implementación de una arquitectura funcional de control para el movimiento libre y restringido de un robot con un grado de libertad. http://hdl.handle.net/10251/29070.Archivo delegad