Robot Penjejak Objek Menggunakan Kamera CMU Berbasis Kontrol Prediktif

Salah satu devais yang dapat menjalankan fungsi indera penglihatan pada robot adalah kamera. Dalam aplikasinya kadang kala robot dihadapkan dengan obyek yang bergerak. Untuk itu, kamera dituntut untuk dapat bergerak aktif mengikuti arah gerak obyek, atau yang dikenal dengan sistem penjejak. Pada penelitian ini, direalisasikan suatu sistem mekanik robot pan dan tilt yang dapat melakukan penjejakan obyek bergerak berdasarkan informasi dari kamera CMU versi 2.0 sebagai end-of-effector. Robot ini dapat bergerak mengikuti kemana obyek bergerak berdasarkan informasi titik tengah area obyek dengan warna tertentu yang ditangkap oleh kamera. Sebuah mikrokontroler ATMEGA162 sebagai unit pengolah utama melakukan pengolahan informasi citra, perhitungan kontrol dan pemrosesan sinyal untuk kedua motor servo pada join-join robot. Fitur baru yang diperkenalkan adalah penerapan kontrol prediktif yang memberi kemampuan robot untuk memprediksi dan memutuskan arah pencarian bila obyek menghilang dari penglihatan kamera robot