Commande prédictive et estimation de systèmes incertains avec entrée retardée

This thesis deals with the predictive control of uncertain linear systems in presence of unknown and time-varying input delays. Some observation solutions are proposed to estimate the state and the delay. In addition, new predictive techniques that allows to overcome usual weak points of predictive control are presented. The efficiency of these new methods is tested experimentally on a DC motor.Cette thèse est dédiée à la commande prédictive de systèmes linéaires incertains en présence de retards variants et inconnus affectant l’entrée decommande. Des solutions d’observation sont proposées pour estimer à la fois l’état et le retard. De plus, de nouvelles techniques de prédiction permettant de s’affranchir des contraintes usuelles liées à la commande prédictive sont présentées. La validité de ces nouvelles méthodes est testée expérimentalement sur un moteur à courant continu