Lokalisering och kartläggning för mobila utomhusrobotar med RTK GPS och sensor fusion

The following thesis addresses the problem of localizing an outdoor mobile robot and mapping the environment using the state of the art of consumer grade RTK GPS. The thesis investigates limitations and possibilities for sensor fusion to increase reliability and usability. The main subject of research is a robotic lawn mower from Husqvarna, the Automower 430x, connected to existing hardware on the product with an auxiliary real time kinematic global positioning system, the Emlid Reach. The test conducted showed that the auxiliary RTK GPS module is currently unsatisfactory as sole absolute position sensor for the Automower platform, mainly due to inconsistent performance. This thesis is meant as a preliminary study for future use of GNSS sensors for outdoor mobile robots and as a suggestive study of the current performance of the increasingly popular Emlid Reach GPS module.Följande examensarbete addresserar problemet med lokalisering av mobila utomhusrobotar samt kartläggning av trädgårdsmiljöer med den senaste tekniken av RTK GPS för privatkonsumenter. Arbetet undersöker möjligheter samt begränsningar med sensorfusion för att öka pålitligheten och användbarheten. Det huvudsakliga ämnet för forskning är en robotgräsklippare från Husqvarna, Automower 430x, som utöver befintlig hårdvara på produkten använder RTK GPSen Emlid Reach. Testet som utfördes visade att RTK GPS-modulen för närvarande är otillfredsställande som enda absoluta lägesgivare för Automower-plattformen, främst på grund av inkonsekvent prestanda. Detta arbete är avsett som en preliminär studie för framtida användning av GNSS-sensorer för utomhusrobotrobotar samt ge inblick i nuvarande prestanda för den allt populärare Emlid Reach GPS-module