Add to ORKGTato práce se zabývá modelováním kráčení robotu. Teoretická část pojednává o mobilních robotech, jejich rozdělení a praktickém využití, struktuře biomechanismů, se zaměřením na dolní končetinu člověka a o chůzi. Praktická část popisuje matematický model Rimless Wheel, fyzikální model téhož v grafickém programovacím prostředí Simulink/SimMechanics a z těchto modelů získané poznatky.Katedra kybernetikyObhájenoThe thesis deals with modeling of robotic walkers. The theoretical part concerns with mobile robots and its real use, with biomechanic structures and biped and quadruped gait. Practical part describes mathematical model of Rimless Wheel and its physical model developed by Simulink/SimMechanics and the results