Control design of mobile robot platoon

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení zřetězené řady mobilních robotů. V první části práce je provedeno odvození potřebných matematických modelů, k nimž je následně prováděn návrh řídících algoritmů. Navržené algoritmy jsou posléze simulačně ověřeny při řízení odvozených modelů. Druhá část práce se zabývá návrhem experimentální platformy určené k praktickému ověření navržených algoritmů v laboratorním prostředí včetně volby řídící jednotky, senzorů a komunikačního rozhraní. Na závěr jsou pak představeny výsledky testovacích experimentů s reálnými roboty.Katedra kybernetikyObhájenoThis bachelor thesis is focused on control design of mobile robot platoon. Necessary mathematical models are derived in the first part of the work and the design of control algorithms is carried out afterwards. Proposed algorithms are then verified by simulation of controlling derived models. The second part of thie thesis is focused on design of an experimental platform dedicated to practical verification of proposed algorithms in laboratory environment including selection of control unit, sensors and communication interface. The results of test experiments with real robots are presented at the end of the work