Mobile robot with negative pressure control

Tato diplomová práce se zabývá vývojem nové koncepce mobilního robotického manipulátoru určeného pro nedestruktivní testování svarů potrubí v jaderných elektrárnách. Nejprve je odvozen matematický model a simulační model v prostředí MATLAB / Simulink / SimMechanics. Model je následně řízen s využitím vizuální zpětné vazby. Vlastnosti řídícího algoritmu jsou testovány na sadě trajektorií, která prověřuje jeho robustnost. Nakonec je zmíněna praktická ukázka regulace podtlaku pomocí řídícího systému REX na reálném modelu podtlakové komory.Katedra kybernetikyObhájenoThis Thesis deals with the development of the mobile robotic manipulator´s new conception designated for non-destructive testing of pipelines welds in the nuclear power station. First of all, the mathematical and the simulation models are derived in the MATLAB/Simulink/SimMechanics setting. Afterwards, the model is controlled by the visual feedback use. The controlling algorithm qualities are tested on the set of trajectories, which verifies its robustness. After all, the practical demonstration of the negative pressure regulation, provided by controlling system REX on the real model of the vacuum chamber, is mentioned