[[abstract]]本論文提出一個能夠沿著牆邊走的機器人自走車的改良控制,此機器人自走車是分別由七個紅外線感測器來感測車身置於何種環境中,並做出精確的距離判斷後,接著選擇相對應的運行模式,並使用速度控制板對馬達做出不同速度的改變,這七個紅外線感測器中分別二個置於車頭和車旁六個分置於左右兩個方向,隨著這些感測器所偵測到的值,傳送到本實驗室自有的CPU做完處理後,選擇該要進行的運轉模式並控制機器人馬達的正反轉,來完成相對應的動作。最後我們實現此系統並且在實際環境中測試使用,結果顯示機器人自走車確實可以完美的實現我們所要的沿邊路徑行走[[abstract]]A mechanism of robot vehicle that can walk along the wall is proposed in this thesis. The main part of the robot vehicle is consists of eight SHARP middle-distance infrared sensors, two direct current (DC) motor, one DC motor driver board and ALTERA DE0-Nano experimental board. Two of the middle-distance infrared sensors is installed on the front, the other three infrared sensors were on the left and right sides. By the cooperation of these infrared sensors which ...
Запропоновано спосіб побудови навігаційної системи автономного мобільного робота для слідування по ...
针对一种具有轮足复合式移动机构的爬壁机器人的运动学问题开展相关研究。通过变换矩阵将2种基本运动模式的运动学表达式关联起来,同时引入附着面倾角,构建复合运动模式的运动学模型。在逆运动学分析中,基于给定任...
This paper presents how a mobile robot can be directed to follow a wall using 2D data obtained with ...
[[abstract]]本論文提出一個能夠沿著牆邊走的機器人自走車,此機器人自走車是分別由 五個紅外線感測器來感測車身置於何種環境中,並做出精確的距離判斷後,接著選擇相對應的運行模式,這五個紅外線感測...
[[abstract]]本論文使用模糊邏輯控制完成移動式機器人的沿牆控制,此移動式機器人必須在不同的環境也可以運作良好,為此使用五個紅外線感測器來感測環境資訊,經由實驗室自製的W5 處理器進行運算,將...
[[abstract]]本論文提出一個能夠機器人自走車提升在載重狀態穩定性的方法,此機器人自走車是分別由八個紅外線感測器來感測機器人處於何種環境中,並藉由感測器收到的訊號值做相應的判斷,接著選擇相對應...
[[abstract]]最近幾年,人工智慧以及自動化機器人蓬勃發展。為了取代人力、為了使生活更便利、為了能夠更快速且精確地完成任務,自動化機器人的發展受世人所矚目。而本論文則因應潮流,研究自走車之控制...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线,提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法.在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动,这种控制法的优点:一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
博士電機工程學系[[abstract]]本論文旨在發展輪式行動機器人(Wheeled Mobile Robot, WMR )之路徑追蹤控制法則的設計方法及實作技術。自動能力和智慧行為在過去十年期間已成...
碩士電機工程學系[[abstract]]本研究是利用影像處理技術及倒傳遞類神經網路(Back-Propagation Network)來辨識象棋的棋子類別與所在位置。棋盤上的棋子辨識的結果可以取代電腦...
针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,通过分析机器人的步态,建立了机器人吸盘足的有限状态机模型,并按“就近”原则设定状态转移优先级,提出了基于主动试探的微小型爬壁机器人着...
针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动...
具有准确位置跟踪能力的移动机器人能应用在众多工业与生活领域中。移动机器人的移动能力可以将机器人的工作区间从固定工作台扩展到极大的区域,比一般机器人更适用于机动性、灵活性要求高的作业任务,可以代替人类从...
本发明涉及移动机器人机构,具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构,包括本体、连杆和吸盘足,本体为两个,每一个分别与吸盘足相连接,两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接,实现两个本体的相对滚动;其...
[[abstract]]在工業4.0 (Industry 4.0) 的時代,機器人在智慧型工廠及物聯網之間扮演著不可或缺的角色。例如: 移動式機器人、智慧型機器人、清潔機器人...等。本論文的研究主題...
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针对一种具有轮足复合式移动机构的爬壁机器人的运动学问题开展相关研究。通过变换矩阵将2种基本运动模式的运动学表达式关联起来,同时引入附着面倾角,构建复合运动模式的运动学模型。在逆运动学分析中,基于给定任...
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[[abstract]]本論文提出一個能夠沿著牆邊走的機器人自走車,此機器人自走車是分別由 五個紅外線感測器來感測車身置於何種環境中,並做出精確的距離判斷後,接著選擇相對應的運行模式,這五個紅外線感測...
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博士電機工程學系[[abstract]]本論文旨在發展輪式行動機器人(Wheeled Mobile Robot, WMR )之路徑追蹤控制法則的設計方法及實作技術。自動能力和智慧行為在過去十年期間已成...
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本发明涉及移动机器人机构,具体地说是一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构,包括本体、连杆和吸盘足,本体为两个,每一个分别与吸盘足相连接,两个本体之间采用旋转关节、通过连杆连接,实现两个本体的相对滚动;其...
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This paper presents how a mobile robot can be directed to follow a wall using 2D data obtained with ...