Conception, modélisation et commande des robots à tubes concentriques : vers des applications médicales

National audienceContinuum robots, particularly concentric tube robots (CTR), have shown their abilities to reach confined zones through their miniaturization and flexibility for applications in minimally invasive surgery. Possessing the dimensions of a catheter and the mobility and controllability of rigid robots, the scope of their potential applications is broad. This article presents the major advances in design, the evolution of modeling with regard to physical phenomena, path planning, and several control laws for CTR. The contributions of the two research teams working on this topic in France are also presented.Les robots continus, particulièrement les robots à tubes concentriques (RTC), ont montré leur capacité à atteindre des zones d’accès difficile grâce à leur miniaturisation et leur flexibilité, en vue d’applications chirurgicales minimalement invasives. Ils combinent l’avantage d’avoir les dimensions d’un cathéter avec la mobilité et la contrôlabilité d’un robot rigide, et ouvrent ainsi un champ d’applications considérable. Cet article présente les avancées en termes de conception des différents prototypes développés, de modélisation des RTC en considérant les phénomènes physiques, de planification de trajectoire et de commande. Les contributions apportées par les deux équipes de recherche françaises travaillant dans ce domaine sont également présentées