Sistem Crane Dengan Pengontrol Fuzzy Untuk Meredam Ayunan

Sistem crane digunakan untuk memindahkan container dari satu tempat ke tempat lainnya tanpa membuat ayunan yang dapat membuat isi container tersebut rusak, penempatanisi container yang berantakan, dan kemungkinan terjadinya kecelakaan misalnya container tersebut lepas dari pengait crane. Pada penelitian ini, model sistem crane dibuat dari kerangkabesi dengan tinggi 80 cm, dan jarak perpindahan 180 cm yang digerakkan oleh dua buah motor DC. Metoda kontrol yang digunakan logika fuzzy dengan tujuan ayunan yang terjadimaksimum 15o saat crane berpindah posisi. Input dari sistem inferensi fuzzy adalah sudut ayunan dan posisi crane, sedangkan output berupa tegangan yang masuk ke motor DC 24 volt penggerak crane. Sensor-sensor yang digunakan adalah potensiometer putaran ganda sebagaisensor sudut dan sensor jarak ultrasonik sebagai sensor posisi. Model sistem crane dikontrol dengan menggunakan pengontrol mikro ATmega16. Berdasarkan pengujian yang dilakukandapat disimpulkan bahwa model sistem crane dengan pengontrol fuzzy mampu memindahkan beban 300 gr, 500 gr, dan 1 kg pada jarak 10 cm, 45 cm, 90 cm, 135 cm, dan 180 cm. Ayunan maksimum terjadi 14,1o saat membawa beban 500 gr berpindah sejauh 135 cm. Dengan pengontrol fuzzy pemindahan jarak yang pendek menunjukkan kinerja yang jauh lebih baik daripada pengontrol on-off