Control adaptivo de velocidad para motores de corriente directa.

En el presente artículo se propone un control de velocidad adaptivo hacia adelante para servo de motores de corriente directa en el dominio del tiempo discreto. El objetivo es controlar la velocidad de un servo motor de corriente directa expuesto a variaciones de inercia, torque y fricción, tanto viscosa como de Coulomb. Se presenta el análisis de estabilidad del sistema utilizando la teoría de hiperestabilidad de Popov. La condición limitadora para garantizar la operación del sistema en la región estable, se analiza en términos de la ganancia de adaptación para un vector de entrada dado. Se muestran resultados experimentales y simulados empleando ondas periódicas como señales de salida deseadas para confirmar la validez y efectividad del esquema propuesto. Con base en estos resultados, se demuestra la eficiencia del sistema adaptivo comparado con el clásico sistema de control retroalimentado. Finalmente se aplica al sistema, en estado estable, una entrada de perturbación en el eje del motor para mostrar que los parámetros del controlador adaptivo reconvergen modificados por el algoritmo de adaptación