Procedimiento completo para el calibrado de cámaras utilizando una plantilla plana

Resumen: El proceso de calibración de una cámara es necesario para la obtención de información 3D a partir de imágenes 2D de la escena. Existen diferentes técnicas basadas en fotogrametría y auto-calibración. Como resultado se obtienen los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara. Mucho trabajo se ha realizado en el calibrado de cámaras y también en el pre y post procesado de los datos. Desde un punto de vista práctico, la bibliografía apunta al método basado en plantilla bidimensional como el más fácil de realizar y que mejores resultados obtiene. Sin embargo, no se han tenido en cuenta las mejoras que diferentes técnicas de pre y post procesado de datos pueden aportar a dicho método.En este artículo se realiza un estudio de las diferentes técnicas de pre y post procesado de datos que mejoran el proceso de calibración de Zhang (Zhang, 1998, 2000). Estas técnicas condicionan de forma óptima los procesos de cálculo, eliminan ruidos en las coordenadas de los puntos y realizan una búsqueda no lineal adecuada al conjunto de parámetros de la cámara. Con este artículo se pretende definir el procedimiento completo para calibrar una cámara utilizando una plantilla plana y conseguir resultados óptimos con el proceso. Palabras clave: calibración de cámaras, plantilla plana, rectificado de distorsión, normalización de los datos, calibración no linea