Two Wheels Balancing Line Tracer Robot Using Fuzzy Logic Control

Sekarang ini sudah ada alat transportasi yang menggunakan dua roda yang di kendalikan oleh satu orang (segway). Proyek akhir ini juga akan membuat alat yang sama dalam hal prinsip kerjanya, namun dengan ukuran yang berbeda. Alat ini juga nantinya dibuat agar dapat mengikuti garis sambil menyeimbangkan bodi robot agar tidak terjatuh. Kedua roda robot di hubungkan dengan motor DC sebagai pemberi gaya. Gaya yang diberikan motor sesuai dengan arah titik jatuhnya bodi robot. Sistem kontrol yang diterapkan pada tugas akhir ini adalah fuzzy logic control. Tujuan pembuatan proyek akhir ini selain untuk pembelajaran tentang keseimbangan, juga merupakan penerapan metode fuzzy logic untuk sistem yang labil. Permasalahan yang ada disini adalah bagaimana membuat robot tetap stabil pada titik 90°. Permasalahan juga muncul ketika robot dapat mengikuti garis sambil mengatur keseimbangan. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan robot terhadap bumi adalah accelerometer Hitachi H48C 3-Axis Accelerometer Module. Dengan sistem kontrol fuzzy logic robot mampu menjaga keseimbangan sambil mengikuti garis. Kemampuan robot mengikuti garis hanya pada garis lurus dan belokan yang berupa radius