IMPLEMENTASI METODE VIRTUAL FORCE FIELD (VFF) YANG DISEDERHANAKAN UNTUK KONTROL PERGERAKAN SOCCER ROBOT

Robot pemain sepak bola ( soccer robot ) merupakan sebuah entertainment robot yang dirancang untuk mampu bermain layaknya permainan sepak bola sehingga robot ini diharuskan mampu melakukan penjejakan ( tracking ) terhadap sebuah target yaitu bola serta mampu melakukan penghindaran terhadap halangan ( obstacle ) yang ada di sekitarnya, baik itu dinding maupun robot musuh. Untuk mengetahui target dan objek lain yang ada di sekitarnya , robot harus mempunyai sistem navigasi di mana dalam proyek akhir ini digunakan sistem navigasi global menggunakan kamera terpusat yang dipasang diatas lapangan permainan yang selanjutnya mampu memberikan data posisi masing-masing robot yang akan digerakkan, bola sebagai target, dan gawang sebagai tujuan akhir Penggerak (actuator) terdiri dari motor servo kanan dan kiri yang bergerak berdasarkan data pwm yang dikirimkan oleh komputer ke robot secara wireless. Data pwm tersebut nantinya akan diolah oleh mikrokontroler sehingga motor mampu burputar untuk menggerakkan robot ke posisi yang dikehendaki. Pergerakan robot dibuat berdasarkan metode Virtual Force Field (VFF) yang disederhanakan yang mempunyai cukup kehandalan dalam melakukan obstacle avoidance dan target tracking. Pada metode Virtual Force Field (VFF) yang disederhanakan, adanya halangan pada soccer robot akan memberikan gaya tolak yang arahnya sebesar 180 o terhadap arah halangan dan adanya bola( target ) dianggap memberikan gaya tarik terhadap robot. Kemudian dari kedua gaya tersebut akan diperoleh resultan yang dijadikan robot sebagai referensi untuk melakukan penghindaran halangan ( obstacle avoidance ). Dengan metode ini, soccer robot dapat melakukan penghindaran halangan serta penjejakan bola dengan tingkat keberhasilan mencapai 96 %. Kata Kunci : obstacle avoidance, tracking, VFF yang disederhanaka