PEMETAAN POSISI DAN SISTEM NAVIGASI MOBILE ROBOT DALAM RUANG MENGGUNAKAN SENSOR PERPINDAHAN JENIS OPTICAL LASER

Pesatnya perkembangan teknologi robot pada saat ini memungkinkan seseorang untuk melakukan perkembangan teknologi ini. Saat ini perkembangan navigasi untuk mobile robot sangat berkembang pesat, antara lain adalah teknologi line tracer dan odometry dengan menggunakan rotary encoder. Semakin pesatnya teknologi membuat negara-negara berkembang khususnya Indonesia kalah bersaing dengan negara-negara maju lainnya dalam teknologi robot dan ajang-ajang perlombaan tingkat nasional. Pada proyek akhir ini merancang sebuah sistem untuk membentuk sebuah sistem koordinat secara cepat dan pemetaan posisi robot dalam ruang. Titik pusat koordinat berada pada titik awal sebelum robot bergerak. Setiap kali robot bergerak perubahan nilai perpindahan terhadap sumbu x dan sumbu y akan diakumulasikan dengan data sebelumnya. Pengukuran akurasi heading pada robot dilakukan dengan menempatkan dua titik sensor yang berbeda-beda pada badan robot yang dimaksudkan untuk mendapatkan posisi ideal untuk menekan kesalahan pembacaan heading. Pemilihan yang tepat dalam penggunaan sensor akan berpengaruh terhadap hasil yang dicapai. Sensor jenis optical laser merupakan salah satu pilihan untuk mendapatkan hasil yang presisi dari perhitungan yang digunakan. Pada sensor laser dapat digunakan sebagai pengganti dari rotary encoder di mana memiliki sensitivitas yang baik(persen error=7,4%) terhadap alas vinyl, karpet hijau, karpet abu-abu, dan multiplek hitam. Serta pada pencapaian target tidak terpaut jauh(selisih persen error=1.4%) dengan penggunaan rotary encoder pada umumnya