Penyelesaian Jalur Terpendek dengan menggunakan Algoritma Maze Mapping Pada Line Maze

Pada umumnya algoritma maze digunakan untuk mencari jalan keluar pada jaringan jalan yang terbentuk atas lorong-lorong yang dibatasi oleh dinding tanpa atas yang biasa dibuat labirin. Pada line maze, jaringan jalan yang terbentuk dibuat dengan menggunakan garis. Jika garis berwarna putih maka background berwarna hitam atau sebaliknya. Permasalahan yang timbul pada line maze adalah cara untuk mendapatkan jalur terpendek dari line maze. Pada paper ini, permasalahan pada line maze diselesaikan dengan algoritma maze mapping. Algoritma ini terdiri dari dua mode, yaitu mode search dan mode return. Pada mode search, robot melakukan perjalanan dari posisi start menuju finish dengan aturan bahwa robot akan mengutamakan belok kiri bila menjumpai persimpangan. Kode-kode unik dibangkitkan setiap robot berjumpa dengan persimpangan. Pada mode return, robot sudah berjalan dari start menuju finish dengan jalur tependeknya. Jalur terpendek diperoleh dari kode-kode unik yang telah dikonversi. Berdasarkan percobaan program konversi yang telah dilakukan, maka dibutuhkan formulasi yang handal agar diperoleh hasil yang diinginkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, diperoleh error sebesar 10% dari 10 kali percobaan berturut-turut. Kata kunci— robot, maze, mapping, PID, sensor garis