Local Navigation for Unmanned Ground Vehicles A Survey

DRDC Suffield TM 2005-038 i This document surveys existing methods of local navigation of mobile robots. It analyzes the state of the art in both indoor obstacle avoidance techniques and those for outdoor rough terrain. A variety of techniques such as Potential Fields, Vector Field Histogram, and Dynamic Window are examined in detail, in addition to outdoor systems such as Ranger, Morphin and the NIST Demo III architecture. Finally, it discusses the applicability of robot motion planning algorithms like Rapidly Exploring Random Trees to the robot navigation problem. Résumé Ce document évalue les méthodes actuelles de navigation locale des robots mobiles. Il analyse l’état actuel des techniques d’évitement d’obstacles d’intérieur et de mauvais terrains extérieurs. Une variété de techniques telles que Potential Fields, Vector Field Histogram, et Dynamic Window sont examinées en détails en plus des systèmes extérieurs tels que Ranger, Morphin et l’architecture NIST Demo III. Il discute enfin de l’applicabilité des algorithmes de planification de la motion des robots, tels que Rapidly Exploring Random Trees, au problème de la navigation des robots. ii DRDC Suffield TM 2005-03