TESIS DOCTORAL

Los motores eléctricos son sistemas que transforman la energía eléctrica en energía mecánica. En muchas aplicaciones es necesario controlar alguna magnitud de salida del motor como pueden ser la velocidad y la posición. Para controlar estas magnitudes es necesario primeramente medirlas con un observador. Existen dos tipos de observadores: los observadores convencionales y los observadores sensorless. Los observadores convencionales son sistemas mecánicos acoplados al eje del motor sobre el que miden las magnitudes de interés. Algunos ejemplos son tacómetros, encoders y potenciómetros. Los observadores senorless son métodos o técnicas que monitorizan únicamente la tensión y/o corriente del motor para estimar la magnitud deseada. Los observadores sensorless presentan una serie de ventajas con respecto a los observadores convencionales: no requieren acoplar al motor elementos mecánicos, reducen el número de conexiones, tienen un menor número de fallos, requieren de un menor mantenimiento y facilitan la miniaturización del sistema. Los observadores sensorless en motores DC se dividen en tres grupos: los basados en el modelo dinámico del motor DC, los basados en la componente ripple y los basados en la combinación de la componente ripple y el modelo dinámico. Debido a diferentes problemas, los observadores sensorless en motores D