Multipurpose control architecture for visual control of a robotic helicopter-COLIBRI

En los anos recientes los vehiculos aereos autonomos han despertado un gran interes en la sociedad en todos los ambitos. Sus caracteristicas y capacidades para realizar determinadas tareas evitando la intervencion del humano, que en muchos casos resulta ser riesgosa, lo situan como una plataforma ideal para tareas de inspeccion y vigilancia. El uso de sensores visuales en robots aereos para realizar tareas como evasion de obstaculos, seguimiento de objetivos o deteccion de caracteristicas salientes, permite a tales robots servir de visores inteligentes para aplicaciones de inspeccion, patrullaje y monitoreo, reconstruccion digital aerea, etc. Mas aun, el uso de la vision por computador puede reducir la incertidumbre e incrementar la versatilidad y desempeno general cuando se realizan tareas robotizadas. Este trabajo presenta una estructura de control disenada para ser integrada en un entorno visual donde multiples agentes pueden actuar simultaneamente. Procesos de diferente índole, p.e, vision, estacion de control, joystick, etc, pueden influir en el control de vuelo y la vez comunicarse e influir en otros procesos. El trabajo hace referencia a diferentes pruebas experimentales donde se ha validado el esquema presentado