Dynamic Model and Robust Control of Flexible Link Robot Manipulator

Problematika dalam robot lengan lentur adalah adanya parameter yang tidak terbatas dan tidak linear. Paper ini menyajikan desain kendali kokoh menggunakan regulator kuadratik linear (LQR) pada robot lengan lentur. Evaluasi ketangguhan sistem meliputi kemampuan pelacakan input pada respon posisi hub, perpindahan ujung lengan, residual ujung lengan dan kecepatan hub. Sebagai metode kendali, LQR dikembangkan untuk mengatasi masalah kekokohan dan kemampuan pelacakan input pada respon posisi hub. Verifikasi hasil kendali LQR dilakukan melalui perbandingan hasil menggunakan kendali PID, untuk membuktikan dan memverifikasi keunggulan kendali robust yang diusulkan sebagai alternatif pada kendali robot lengan lentur. Hasil kendali kokoh menunjukkan settling time yang lebih cepat, overshoot yang lebih kecil, serta performa yang lebih baik dibandingkan dengan menggunakan pengendali PID. Kata kunci: LQR, kendali kokoh, model dinamis, robot lengan fleksibel link The problems of a flexible link manipulator are uncertainties and parametric nonlinearities. This paper presents design and development of a robust control based on linear quadratic regulator (LQR) for a flexible link manipulator. System performances were evaluated in terms of input tracking capability of hu